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安野卓

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2024年11月15日更新

職名: 教授
電話: 088-656-7458
電子メール: yasuno.takashi@tokushima-u.ac.jp
学歴: 1987/4: 徳島大学工学部電気工学科入学
1991/3: 徳島大学工学部電気工学科卒業
1991/4: 徳島大学大学院工学研究科博士前期課程電気電子工学専攻入学
1993/3: 徳島大学大学院工学研究科博士前期課程電気電子工学専攻修了
1993/4: 徳島大学大学院工学研究科博士後期課程システム工学入学
1993/12: 徳島大学大学院工学研究科博士後期課程システム工学専攻退学
学位: 博士(工学) (徳島大学) (1998年5月)
職歴・経歴: 1994/1: 徳島大学助手工学部
2001/12: 徳島大学講師工学部
2003/11: 徳島大学助教授工学部
2006/4: 徳島大学助教授大学院ソシオテクノサイエンス研究部
2007/4: 徳島大学大学院ソシオテクノサイエンス研究部准教授
2013/10: 徳島大学大学院ソシオテクノサイエンス研究部教授
2017/4: 徳島大学大学院社会産業理工学研究部教授
2020/7: バイオイノベーション研究所教授併任

専門分野・研究分野: 制御工学 (Control Engineering)

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2024年11月15日更新

専門分野・研究分野: 制御工学 (Control Engineering)
担当経験のある授業科目: オリエンテーション1年 (学部)
プレゼンテーション技法(D) (大学院)
メカトロニクス工学特論 (大学院)
制御応用工学特論 (大学院)
機器応用工学 (学部)
理工学特別実習 (大学院)
電気機器2 (学部)
電気電子システム特別研究 (大学院)
電気電子工学基礎実験 (学部)
電気電子工学実験1 (学部)
電気電子工学実験2 (学部)
指導経験: 42人 (学士), 41人 (修士), 1人 (博士)

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2024年11月15日更新

専門分野・研究分野: 制御工学 (Control Engineering)

研究テーマ: 自律型移動ロボットの知的制御, 風力・太陽光発電システムの出力予測, 福祉制御工学, 農業支援システム (アドバンストモーションコントロール (advanced motion control), インテリジェントコントロール (intelligent control), ロボティクス (robotics), 機械学習 (machine learning))

著書

Takahiro Kitajima, Koki Akiyama, Hiroshi Suzuki and Takashi Yasuno :
Cloud Distribution Forecasting Model Using Ground Altitude Information and CNN,
Springer, Oct. 2023.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1007/978-981-99-6303-4_11
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1007/978-981-99-6303-4_11

(DOI: 10.1007/978-981-99-6303-4_11) Kassim Mohamed Anuar, Takashi Yasuno, Hiroshi Suzuki, Aras Shahrieel Mohd Mohd, Shukor Zaki Ahmad, Jaafar Izzuan Hazriq and Jafar Azni Fairul :
Vision-Based Tactile Paving Detection Method in Navigation Systems for Visually Impaired Persons,
IntechOpen, London, Nov. 2018. 安野卓, 鈴木浩司, 北島孝弘 :
人工知能による環境の計測・予測・制御と防除ロボットの開発,
株式会社技術情報協会, 2018年5月.

論文

(名) Anggraini, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Takashi Yasuno, Arman Dwi and (名) Rahman :
Short-Term Wind Speed and Direction Forecasting by 3DCNN and Deep Convolutional LSTM,
IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering, Vol.17, No.11, 1620-1628, 2022.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1002/tee.23669
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85133534877

(DOI: 10.1002/tee.23669, Elsevier: Scopus) Anuar Mohamed Bin Kassim, N. N. Ayub, A. Z. Shukor, M. A A. Abid, A. A. R. K. Jaya and Takashi Yasuno :
Performance Evaluation of Energy Harvesting Method on Intelligent Wearable Travel Aid Device for Blind Person,
International Journal of Emerging Technology and Advanced Engineering, Vol.12, No.7, 120-127, 2022.

(要約): The intelligent wearable travel aid device has been developed for blind person usage for traveling purposes. The intelligent wearable travel aid device will be used along with the long cane that is usually used to detect any obstructions around the blind person. However, the problem on power supply to supply the electrical energy for the intelligent wearable travel aid device to work properly always been occurred. In order to fit the energy harvesting device on the intelligent wearable travel aid device, the comparison of the solar panel and photodiode is done. The performance evaluation to compare theenergy harvesting method on the developed intelligent wearable travel aid device for blind person has been conductedbased on the experiment result. The photodiode is proposed in this study due to small size and easy to arrange on top of developed wearable travel aid device compared to the solar panel which big size but commonly used as energy harvesting device. Consequently, the experimental result of the intelligent wearable travel aid device in terms of voltage, current and light intensity for the improved version with different type of configuration is proven respectively.
(キーワード): Energy harvesting / wearable device / travel aid / the blind person / smart system / assistive technology
(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118106
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1050577133298621184; ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85135456035

(徳島大学機関リポジトリ: 118106, CiNii: 1050577133298621184, Elsevier: Scopus) Hiroshi Suzuki, Ayaka Sumoto, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Development and Control of Power-Assisted Lumbar Suit Based on Upper-Body Acceleration,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.33, No.4, 916-926, 2021.

(要約): <p>In this study, we propose a method to estimate the assistive timing requirements for a power-assisted lumbar suit based on upper-body acceleration. Our developed power-assisted suit combines of springs, wires, and an electrical motor to provide efficient assistance. The assistive torque provided by the suit was determined based on a digital human model. The assistive timing using the electrical motor was calculated from the upper-body acceleration measured using two internal accelerometers. Herein, we present the experimental results based on the myoelectricity of a muscle during lifting motions involving three participants acting as caregivers to elderly patients.</p>
(キーワード): power-assisted lumbar suit / nursing care / upper-body acceleration
(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 116750
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.20965/jrm.2021.p0919
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390570574764832128; ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85113755052

(徳島大学機関リポジトリ: 116750, DOI: 10.20965/jrm.2021.p0919, CiNii: 1390570574764832128, Elsevier: Scopus) Sari Puspita Anggraini, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Takashi Yasuno, Prasetya Arman Dwi and Rabi Abd. :
Deep convolutional long short-term memory for forecasting wind speed and direction,
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol.14, No.2, 30-38, 2021.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 119017
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1080/18824889.2021.1894878
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1080/18824889.2021.1894878

(徳島大学機関リポジトリ: 119017, DOI: 10.1080/18824889.2021.1894878) Sari Puspita Anggraini, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Takashi Yasuno and Prasetya Arman Dwi :
PREDICTION MODEL OF WIND SPEED AND DIRECTION USING DEEP NEURAL NETWORK,
JEEMECS (Journal of Electrical Engineering Mechatronic and Computer Science), Vol.3, No.1, 1-10, 2020.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118680
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.26905/jeemecs.v3i1.3946
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.26905/jeemecs.v3i1.3946

(徳島大学機関リポジトリ: 118680, DOI: 10.26905/jeemecs.v3i1.3946) Hiroshi Suzuki, Tomoki Matsuo and Takashi Yasuno :
Influence of Safe Driving Support System for Electric Wheelchair on Operation Input,
Journal of Robotics Networking and Artificial Life, Vol.6, No.3, 171-178, 2019.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 119016
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2991/jrnal.k.191202.006
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2991/jrnal.k.191202.006

(徳島大学機関リポジトリ: 119016, DOI: 10.2991/jrnal.k.191202.006) Heejin Lee, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Multiple Vehicles Semi-Self-driving System Using GNSS Coordinate Tracking under Relative Position with Correction Algorithm,
International Journal of Advanced Computer Science and Applications, Vol.8, No.8, 418-426, 2017.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118660
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.14569/IJACSA.2017.080854
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.14569/IJACSA.2017.080854

(徳島大学機関リポジトリ: 118660, DOI: 10.14569/IJACSA.2017.080854) KASSIM MOHAMED Anuar, Takashi Yasuno, Hiroshi Suzuki, ARAS SHAHRIEEL MOHD Mohd, JAAFAR IZZUAN Hazriq, JAFAR AZNI Fairul and SUBRAMONIAN Sivarao :
Conceptual design and implementation of electronic spectacle based obstacle detection for visually impaired persons,
Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol.10, No.7, 1-12, 2016.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118659
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1299/jamdsm.2016jamdsm0094
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1299/jamdsm.2016jamdsm0094

(徳島大学機関リポジトリ: 118659, DOI: 10.1299/jamdsm.2016jamdsm0094) Sejati Purnomo, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Object Conveyance Algorithm for Multiple Mobile Robots based on Object Shape and Size,
International Journal of Advanced Computer Science and Applications, Vol.7, No.5, 553-559, 2016.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118658
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.14569/IJACSA.2016.070573
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.14569/IJACSA.2016.070573

(徳島大学機関リポジトリ: 118658, DOI: 10.14569/IJACSA.2016.070573) Kassim bin Mohamed Anuar, Takashi Yasuno, Hiroshi Suzuki, Jaafar I. H. and Aras S. M. M. :
Indoor Navigation System based on Passive RFID Transponder with Digital Compass for Visually Impaired People,
International Journal of Advanced Computer Science and Applications, Vol.7, No.2, 604-611, 2016.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.14569/IJACSA.2016.070276
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.14569/IJACSA.2016.070276

(DOI: 10.14569/IJACSA.2016.070276) Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Maximum Power Control System for Small Wind Turbine using Predicted Wind Speed,
IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering (TEEE), No.10, 55-62, 2015.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1002/tee.22065
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84919459757

(DOI: 10.1002/tee.22065, Elsevier: Scopus) Kassim Mohamed Anuar, Takashi Yasuno, Aras Shahrieel Mohd Mohd, Shukor Zaki Ahmad, Haafar Izzuan Hazriq, Baharom Faizal Mohamad and Jafar Azni Fairul :
Vision Based of Tactile Paving Detection Method in Navigation System For Blind Person,
Jurnal Teknologi, Vol.77, No.20, 25-32, 2015.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.11113/jt.v77.6547
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.11113/jt.v77.6547

(DOI: 10.11113/jt.v77.6547) Kassim Mohamed Anuar, Shukor Zaki Ahmad, Zhi Xin Chan and Takashi Yasuno :
Exploratory Study on Navigation System for Visually Impaired Person,
Australian Journal of Basic and Applied Sciences, Vol.7, No.14, 211-217, 2013.

(要約): 本論文は，視覚障がい者のためのナビゲーション支援システムを提案している．提案システムは，Radio Frequency Identification (RFID)を用いて効果的に進むべき方向をガイドすることが可能なスティックであり，ユーザーフレンドリーなインターフェースを有している．路面状に埋め込まれたRFIDタグから位置情報を読み取り，目的地までの最短経路を探索して瞬時に提示することができることを試作機を用いて検証している．

Kassim Mohamed Anuar, Shukor Zaki Ahmad, Zhi Xin Chan and Takashi Yasuno :
Performance Study of Developed SMART EYE for Visually Impaired Person,
Australian Journal of Basic and Applied Sciences, Vol.7, No.14, 633-639, 2013.

(要約): 本論文は，視覚障がい者のための腰上前方に存在する障害物の検出および警告機能を有するメガネ型デバイス(SMART EYE)を提案している．障害物までの相対距離をメガネに内蔵した超音波測距センサにより検出し，イヤホンを介して音声により衝突の危険性を知らせるシステムである．試作機を用いて障害物の検出精度やブラインドスポットについて調査し，移動支援としての有用性について議論している．

飯田賢一, 川節拓実, 安野卓 :
光学マウスセンサとLRFを用いた全方位移動車輌のモーションコントロール,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.133, No.11, 2021-2028, 2013年.

(要約): 本論文は，全方位移動車輛のためのモーションコントロールに関する検討を行っている．全方位移動車輛は4つのオムニホイールから構成されたホロノミックなシステムであり，車輛の位置，姿勢および車輛速度を任意に制御可能な高度な移動特性を有している．モーションコントロールには，規範位置と姿勢角，規範速度の追従を行うために自己調整ファジィコントローラを用い，制御則は各追従誤差を零収束させるように自動的にチューニングされる．また，外部のランドマークに依存せずに高精度な自己位置推定を実現するために，光学マウスセンサとレーザレンジファインダをカルマンフィルタによって組み合わせ，車輛の行動範囲に制限のない高精度な自己位置推定を可能としている．
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejeiss.133.2021
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejeiss.133.2021

(DOI: 10.1541/ieejeiss.133.2021) Prasetya Arman Dwi, Takashi Yasuno, Hiroshi Suzuki and Akinobu Kuwahara :
Cooperative Control System of Multiplw Mobile Robots Using Particle Swarm Optimization with Obstacle Avoidance for Tracking Target,
Journal of Signal Processing, Vol.17, No.5, 199-206, 2013.

(要約): 本論文は，未知環境においてタスク達成が可能な群ロボットのための障害物回避機能を有するParticle Swarm Optimization (PSO)を用いた協調制御システムを提案したものである．各々のロボットは基本的な情報として自身の位置，他のロボットの位置，ターゲット(搬送対象)までの相対距離のみを与えられ，ゴール(ターゲットの搬送場所)を探索しながら互いに協調しながらタスク(ターゲットの搬送)を達成することができる．PSOはリアルタイムに実行され，提案システムの有用性は実機を用いた実験により検証されている．
(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118141
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.17.199
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.17.199

(徳島大学機関リポジトリ: 118141, DOI: 10.2299/jsp.17.199) Takahiro Kitajima, Takashi Yasuno and Hitoshi Sori :
Study on Output Prediction System of Wind Power Generation Using Complexed-valued Neural Network with Multipoint GPV Data,
IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering (TEEE), Vol.8, No.1, 33-39, 2013.

(要約): 本論文は，複素ニューラルネットワークを用いた1時間先の風力発電の出力予測システムを提案している．風はベクトルで表されることに着目し，それを実部と虚部からなる複素数として表現する．そして，複素ニューラルネットワークの入力情報として与えることによって，風速と風向を同時に予測する．風データは，気象庁から得られる多地点の数値予報データを用い，風力発電機のパワーカーブを用いて出力予測値を算出する．過去の観測データを用いたシミュレーションにより，提案システムの予測精度を検証している．
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1002/tee.21788
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84871845798

(DOI: 10.1002/tee.21788, Elsevier: Scopus) A.M Kassim, M.Z.A Rashid, M.R Yaacob, N Abas and Takashi Yasuno :
Effect of Reference Height Control System on CPG Networks for Quadruped Hopping Robot,
Applied Mechanics and Materials, Vol.313-314, 498-502, 2013.

(要約): 本論文は，ホッピングロボットの最大跳躍制御問題を扱ったものであり，Central Pattern Generator (CPG) ネットワークとPIコントローラを有するフィードバック制御を組み合わせた制御システムを提案している．ホッピングロボットは連続跳躍を実現するのに加えて，設定した跳躍高さでの跳躍が継続できる．さらに，環境変化に対しても適応的に跳躍を調整する機能を有していることも，実機を用いた実験により検証している．
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.4028/www.scientific.net/AMM.313-314.498
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84876586826

(DOI: 10.4028/www.scientific.net/AMM.313-314.498, Elsevier: Scopus) Yong Zhang, Takashi Yasuno and Kyohei Sumitomo :
Adaptive Gait Control for Quadruped Robot on Irregular Terrain Using CPG Network with Motor Dynamics,
Journal of Signal Processing, Vol.16, No.2, 139-146, 2012.

(要約): 本論文は，モータのダイナミクスを有するCPGネットワークを用いて，不整地での間欠クロール歩容を実現する適応的歩容制御システムを提案している．CPGネットワークは，関節を駆動するDCモータを相互結合することによって構成されるため，DCモータが受ける負荷トルクに応じて発振特性が適応的に変化し，結果として歩容も変化させることができる．また，胴体重心をCPGネットワークにフィードバックすることにより，不整地での適応的歩容を実現している．試作ロボットを用いた幾つかの実験結果は，提案する制御システムの有用性を示している．
(キーワード): central pattern generator (CPG) / center of gravity (COG) / quadruped robot / intermittent crawl pattern
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.16.139
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001204465350400; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.16.139

(DOI: 10.2299/jsp.16.139, CiNii: 1390001204465350400) 飯田賢一, 森太一, 安野卓 :
球状車輪型全方向移動車輌のファジィ制御,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.129, No.11, 2019-2026, 2009年.

(要約): In this paper, motion control for omni-directional vehicle with ball wheels is considered. The proposed omni-directional vehicle has two ball wheels, and the actuators are arranged to X-direction and Y-direction in ball wheel. Hence, omni-directional vehicle has the ability to move in arbitrary speed and direction, and has also the ability to turn around the place. The proposed control system consists of the fixed gain feedback controllers and self tuning fuzzy controllers. To achieve improvement of responses, rules of fuzzy controller are automatically adjusted by a tuning law. To achieve improvement of mobility, the optical mouse sensor is installed on omni-directional vehicle for self-localization. The experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed system for improvement of the movement performance of the omni-directional vehicle.
(キーワード): 全方向移動車輛 / モーションコントロール / ファジィコントローラ / 自己位置同定 / Omni-directional Vehicle / Motion Control / Fuzzy Controller / Self-localization
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejeiss.129.2019
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390282679583957760; ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-72849148899

(DOI: 10.1541/ieejeiss.129.2019, CiNii: 1390282679583957760, Elsevier: Scopus) Syo Fujisawa, Takashi Yasuno, Satoshi Yura, Kenichi Iida and Hironobu Harada :
High-Speed Synchronization of Two-Axis Speed Servo System Using PI-Type Synchronizing Controller,
Journal of Signal Processing, Vol.13, No.4, 359-362, 2009.

(要約): 本論文は，2軸速度同期制御システムについて述べている．各軸のサーボシステムはアダプティブフィードフォワードコントローラ(AFC)と固定ゲイン比例・積分(PI)フィードバックコントローラで構成されている． AFCの目的は，追従特性を改善することである．AFCのパラメータはプラントの動的逆システムがフィードフォワードパス内に構成されるように適応則によって調整される．固定ゲインPIフィードバックコントローラは，外乱を抑圧するように設計される．固定ゲインPIコントローラを用いた同期化コントローラは各軸間の高速同期を達成するように導入されている．提案するサーボシステムの有用性を確認するために，2台の直流サーボモータと直流発電機をカップリングした実験システムを用いた幾つかの実験を実施している．その結果，実験結果は提案システムの効果を示している．
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1523388079895358720

(CiNii: 1523388079895358720) 藤村直人, 安野卓, 薬師寺亮太, 瀧川喜義, 川崎憲介 :
自己調整ファジィ推論と偏差持続モデルを用いた簡易風力発電出力予測システム,
電気学会論文誌B (電力・エネルギー部門誌), Vol.129, No.5, 614-620, 2009年.

(要約): In this paper, we propose a simple wind power prediction system using a self-tuning fuzzy reasoning and an error persistent model. The self-tuning fuzzy of which fuzzy rules are automatically adjusted so that the tuning error between a measured and a predicted wind power decreases, and converges to a small constant value by using predicted wind speed and direction data of the mesoscale spectral model (MSM)-GPV providing from the Meteorological Agency. After tuning process is completed, adjusted fuzzy rules imply wind power prediction rules which is considered geographical features, distance between the nearest wind forecast point and the site of the wind power generator system. Moreover, to decrease a prediction error, we apply an error persistent model to prediction results under the fuzzy reasoning. Some simulation results demonstrate the usefulness of the proposed simple wind power prediction system.
(キーワード): 風力発電出力予測システム / 自己調整ファジィ推論 / 偏差持続モデル / wind power prediction system / self-tuning fuzzy reasoning / error persistent model
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejpes.129.614
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001204602375040; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejpes.129.614

(DOI: 10.1541/ieejpes.129.614, CiNii: 1390001204602375040) Hitoshi Sori and Takashi Yasuno :
Several-Hours-Ahead Wind Speed Prediction System Using Hierarchical Neural Network,
Journal of Signal Processing, Vol.12, No.6, 507-514, 2008.

(要約): 本論文は，階層型ニューラルネットワークを用いた数時間先の風速予測システムについて述べている．提案する風速予測システムは，幾つかの風速予測モジュールを直列接続して構成される．予測モジュールの数は，予測時間に応じて決定される．また，風速予測モジュールは，2つのブロックから構成される．一つは予測モジュール，もう一つは補正モジュールである．これらのブロックは，階層型ニューラルネットワークを用いてそれぞれ予測値および補正値を計算する．シミュレーション結果は，30分から1時間先の予測時間において提案する数時間先風速予測システムの有効性を示している．
(キーワード): hierarchical neural network / wind speed prediction
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1523106603344705664

(CiNii: 1523106603344705664) Hiroshi Suzuki, Takashi Yasuno, Urushihara Shiro and Hironobu Harada :
Design and Implementation of Sooperative Conveyance Patterns for Multiple Mobile Robots Using Neural Network,
Journal of Signal Processing, Vol.11, No.6, 489-495, 2007.

(要約): 本論文では，階層型ニューラルネットワークを用いた群ロボットのための協調搬送パターンの設計と実装について述べている．群ロボットのタスクは物体をゴールまで目標搬送軌道に沿って運ぶことである．ニューラルネットワークは，2台の移動ロボットに対する協調搬送パターン生成器として用いられる．協調搬送パターン生成器のパラメータは,2台の移動ロボットが目標搬送軌道に沿ってゴールまで物体を搬送できるように遺伝的アルゴリズムを用いて調整される．更に，3台以上の移動ロボットにも適用できるように，近傍にある2台のロボットでペアを作り，それに協調搬送パターン生成器を適用する間接協調法を提案している．試作した群ロボットシステムを用いた実験により，提案する搬送パターン生成器および間接協調法の有用性を示している．

安野卓, 鎌野琢也 :
創成教育における自ら学ぶ環境作りと継続的学習への取り組み,
工学教育, Vol.54, No.2, 92-97, 2006年.

(要約): 本論文では，徳島大学工学部電気電子工学科の創成科目の一つである「プロジェクト演習」を取り上げ，その中で取り組んでいる自ら学ぶ環境作りの実践例を述べる．また，教員間交流および学生の創成教育を目的として組織した委員会が開催するロボットコンテストとリンクさせることにより，学生の継続的な学習習慣の要請に効果的であったことを述べている．
(キーワード): Education Engineering / Design Subject / Learning Motivation / Creativity
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.4307/jsee.54.2_92
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390282679469477888; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.4307/jsee.54.2_92

(DOI: 10.4307/jsee.54.2_92, CiNii: 1390282679469477888) 漆原史朗, 鎌野琢也, 由良諭, 安野卓, 鈴木茂行 :
モデル規範形SMCを用いたリニアDCモータ2自由度位置決めシステム設計法,
電気学会論文誌D (産業応用部門誌), Vol.126, No.3, 276-284, 2006年.

(要約): 本論文では，摩擦の影響が応答特性に顕著に表れるリニアDCモータを対象とし，モデル規範形スライディングモードコントローラ(SMC)を用いた2自由度位置決めシステムの設計法について述べている．提案するシステムは，外乱抑圧を目的としたモデル規範形SMCと応答特性の改善を目的とする固定ゲインフィードフォワードコントローラによって構成されている．リニアモータの望ましい動特性を規範モデルとして与え，そのモデルの出力にリニアモータの出力位置が一致するように各コントローラの設計を行う．モデル規範形SMCの等価制御入力は，係数図法の一手法である真鍋多項式を用いた切換平面の設計を行うことにより導出する．フィードフォワードコントローラは，規範モデルの入力からリニアモータの出力位置までの伝達特性を規範モデルと一致するように設計する．外乱抑圧特性と位置決め特性については，供試リニアモータを用いた実験により検証している．
(キーワード): 不感帯 / スライディングモード制御 / 2自由度制御 / 真鍋多項式 / linear DC motor / dead-band / sliding mode control / two-degree-of-freedom control / manabe polynomials
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejias.126.276
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390282679635671680; ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-33644812510

(DOI: 10.1541/ieejias.126.276, CiNii: 1390282679635671680, Elsevier: Scopus) Yurak Son, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada :
Generation of Adaptive Gait Patterns for Quadruped Robot with CPG Network Including Motor Dynamic Model,
Electrical Engineering in Japan, Vol.155, No.1, 35-43, 2006.

(要約): 本論文では，4脚ロボットの自律的な適応歩行を実現するためには，紳経系ダイナミクスと機械系ダイナミクスの調和により周期的な動作を実現する必要があるという観点から，CPGの抑制性ニューロンを各関節位置サーボシステムで代替した新しいCPGモデルを提案している．提案するCPGモデルは内部に駆動モータの動特性を含むため，関節角が外乱の影響を受けた場合はその影響に応じて自律的にCPGの発振特性も変化する．このCPGを各関節に設けて相互結合することによってCPGネットワークを構成し，遺伝的アルゴリズムを適用して前進動作と左右旋回動作を実現するCPGネットワークのパラメータを最適化している．
(キーワード): quadruped robot / CPG network / 遺伝的アルゴリズム (genetic algorithm) / adaptive gait pattern / MUSCULO-SKELETAL SYSTEM / HUMAN LOCOMOTION
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1002/eej.20225
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-33644805064

(DOI: 10.1002/eej.20225, Elsevier: Scopus) Yurak Son, Yuka Kasai, Takashi Yasuno, Takuya Kamano and Takayuki Suzuki :
Generation of Adaptive Gait Patterns for Quadruped Robot Using CPG Network,
Journal of Signal Processing, Vol.8, No.6, 455-460, 2004.

(要約): 本論文は，Central Pattern Generator(CPG)を用いた4脚ロボットの適応的歩行パターン生成について述べている．各関節サーボモータのダイナミクスを含む新しいCPGモデルが提案され，それは関節角の周期的な発振を生成するために用いられている．また，各CPGは結合係数を解して相互に結合され，結合係数の組合せは，環境との適応的相互作用によって安定で適切な歩容を実現することができるよう遺伝的アルゴリズムにより調整される．試作4脚ロボットを用いた実験結果の幾つかは，提案するCPGネットワークが歩容の生成に有効であることを示している．
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.8.455
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.8.455

(DOI: 10.2299/jsp.8.455) 孫悠洛, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 原田寛信 :
モータ動特性を考慮したCPGネットワークによる4脚ロボットの歩行動作の生成,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.124, No.10, 2148-2154, 2004年.

(要約): 本論文は，4脚ロボットの自律的な適応歩行を実現するためには，紳経系ダイナミクスと機械系ダイナミクスの調和により周期的な動作を実現する必要があるという観点から，まず，CPGの抑制性ニューロンを各関節位置サーボシステムで代替した新しいCPGモデルを提案している．提案するCPGモデルは，内部に駆動モータの動特性を含むため，例えば，関節角が外乱の影響を受けた場合·その影響に応じて自律的にCPGの発振特性も変化する．次に，各関節に設けたCPGを相互結合してCPGネットワークを構成する．このとき，目的とする歩行動作を実現するためには，CPGの内部パラメータと相互結合係数を適切に調整する必要がある．ここでは，遺伝的アルゴリズム(GA)を適用し，歩行において基本的な動作である前進動作と左右旋回動作を実現するCPGネットワークのパラメータを最適化している．さらに，CPGネットワークのパラメータセットを外界環境に応じて切り替えることにより，転倒することなくスムーズな前進·左右旋回動作の遷移が実現できることを確認している．
(キーワード): 遺伝的アルゴリズム / 適応的歩容 / quadruped robot / CPG network / genetic algorithm / adaptive gait pattern
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejeiss.124.2148
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390282679583309824; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejeiss.124.2148

(DOI: 10.1541/ieejeiss.124.2148, CiNii: 1390282679583309824) 刈谷学, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 原田寛信, 小倉明香 :
捕獲問題における群移動ロボットの協調行動の実現,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.124, No.2, 502-508, 2004年.

(要約): 本論文では，協調行動が必要な群ロボットシステムの一例として，複数の捕獲ロボットによる逃避ターゲットの捕獲問題を取り上げている．まず，群捕獲ロボットにおいて協調の最小単位である2台の捕獲ロボットによる協調挟撃行動を捕獲行動の中から生成している．この行動は，if-then形式のファジィルールで記述され，捕獲行動を通じて遺伝的アルゴリズムにより調整される．次に，生成したファジィ挟撃ルールを3台以上の群捕獲ロボットシステムに適用する方法として，捕獲ロボットの検知範囲内にある最も近い捕獲ロボットとターゲットとの間にルールを適用し，群内の確保各ロボットをルールを介して間接的に関係づける協調捕獲行動について検討している．提案手法の有用性は実験とシミュレーションにより確認している．
(キーワード): 群捕獲ロボット / 遺伝的アルゴリズム / ファジィルール / multiple hunter robots / genetic algorithm / fuzzy rules / cooperative behavior
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejeiss.124.502
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001204606406144; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejeiss.124.502

(DOI: 10.1541/ieejeiss.124.502, CiNii: 1390001204606406144) Wang Fei, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada :
Navigation of Autonomous Mobile Robot under Decision-making Strategy tuned by Genetic Algorithm,
IEEJ Transactions on Industry Applications, Vol.123-D, No.10, 1148-1154, 2003.

(要約): 本論文は，未知環境下における自律型移動ロボットのナビゲーションに対する遺伝的アルゴリズム(GA)の応用について述べている．ナビゲーションシステムにおいて，自律型移動ロボットは階層型ニューラルネットワーク(NN)で構成される状況判断ブロックにより制御される．目標到達制御および適切な障害物回避制御を達成するために，NNの重みと予め定義された行動の速度ゲインは遺伝子としてコーディングされ，静的危険度，動的危険度，エネルギー消費量，目標位置までの距離誤差と角度誤差を減少するように調整される．提案アルゴリズムの有用性は，試作ロボットを用いた実験により確認している．
(キーワード): AMR / Navigation / Obstacle avoidance / Decision-making / Genetic algorithm / Danger-degree
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejias.123.1148
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001204654943616; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejias.123.1148

(DOI: 10.1541/ieejias.123.1148, CiNii: 1390001204654943616) 曽利仁, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 原田寛信 :
遺伝的アルゴリズムを用いた風力発電システムにおけるファジィ出力制御ルールの調整,
風力エネルギー, Vol.27, No.1, 88-94, 2003年.

(要約): 本論文は，バッテリーを負荷に持つ小規模の風力発電システムに対し，発電機の出力電圧を制御することによって，風エネルギーを効率良く電気エネルギーに変換する方法について述べている．提案する制御法は，計測した風速および風車回転速度をもとに，ファジィ推論を用いて最適な出力電圧を推論し制御する．また，風力発電システムの数学モデルをもとに．オフラインによりファジィ制御ルールを遺伝的アルゴリズムにより調整する．提案手法の有用性はシミュレーション解析により確認している．

由良諭, 鎌野琢也, 漆原史朗, 安野卓, 鈴木茂行, 原田寛信 :
二慣性速度サーボシステムに対するモデル規範型スライディングモードコントローラの一設計法,
電気学会論文誌D (産業応用部門誌), Vol.123, No.3, 219-226, 2003年.

(要約): 本論文は，スライディングモードコントローラの等価制御入力をモデル規範型適応制御手法(MRACS)に基づいてオンラインチューニングする方法を提案している．また，状態方程式の形が既知で負荷側パラメータのノミナル値が未知である二慣性速度サーボシステムに対し，提案する制御手法が有効であることを示している．MRACS手法をスライディングモード制御に適用すると，設計者は等価制御入力に相当する線形コントローラのフィードバックゲインを設計する必要が無く，速応性や減衰特性の情報から，規範モデルを設計することができる．制御対象に対して規範モデルが適切に設計されれば，線形コントローラのゲインが最適にチューニングされ，かつコントローラのハイゲイン特性も維持されることが期待できる．提案する手法の有用性は，試作機を用いた速度制御実験より確認している．
(キーワード): MRACS / ロバスト性 / 二慣性システム / 速度制御 / sliding mode controller / robustness / two-mass servo system / speed control
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejias.123.219
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001204655580416; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejias.123.219

(DOI: 10.1541/ieejias.123.219, CiNii: 1390001204655580416) 福光賢祐, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 原田寛信 :
遺伝的アルゴリズムを用いたプロペラ形風速風向計の校正法,
風力エネルギー, Vol.26, No.2, 56-62, 2002年.

(要約): 本論文は，プロペラ形風速風向計を対象として，遺伝的アルゴリズムにより同定される逆モデルを導入した校正手法を提案している．逆モデルは風速計および風向計の干渉を考慮して構成したものであり，それらの各パラメータは遺伝子と見なしてコーディングされ，入力データと校正データとが一致するよう遺伝子操作により調整される．提案した校正手法の有効性を確認するために，ステップ状入力風に対する実測結果をもとに逆モデルを同定している．そして，同定した逆モデルを用いてステップ状風速風向に対する実測校正結果と模擬自然風に対するシミュレーション校正結果を求めている．それらの結果から，高精度に校正できることを示している．また，自然風に対する校正も行っており．妥当な校正結果を得ている．この校正法はプロペラ形風向風速計に限定されず，機械的可動部分により動特性が問題となる風速計全般にも適用可能であり，汎用性の高い校正法であると考えられる．

近藤康夫, 安野卓, 鎌野琢也, 大西徳生, 鈴木茂行 :
照度·温度を考慮した太陽電池のファジィ補間による簡易モデル,
太陽エネルギー, Vol.28, No.3, 56-61, 2002年.

(要約): 照度や温度によって出力か著しく変動する特性を持つ太陽電池に対し，ファジィ補間を用いて電圧一電流特性を推定する手法を提案している．提案手法は，比較的高い照度において2∼3の異なる温度における短終電流，開放電圧および最適動作電圧と電流が与えられると，3本の近似直線を数組用いて任意の動作点における出力特性を推定できる．最適動作電圧と電流の値が得られない場合は．曲線因子の値から最適動作点を求める方法を示している．また，この出力特性は最大出力付近で精度が良く，太陽電池の最大出力制御を行なうことを前提とすれば，その近傍では実用化に必要な精度の特性を得ている．この手法を用いて．モデル規範型適応制御など，高度の最大出力制御が期待できる．
(キーワード): I-V特性 / Photovoltaic module / I-V characteristics / Fuzzy interpolation / Irradiance / Temperature
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1520853834635580416

(CiNii: 1520853834635580416) 曽利仁, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 原田寛信 :
遺伝的アルゴリズムを用いた風車トルク係数の区分線形近似と慣性モーメントの推定,
電気学会論文誌D (産業応用部門誌), Vol.121-D, No.12, 1228-1234, 2001年.

(要約): 本論文は，遺伝的アルゴリズムを用いて風車慣性モーメントの推定と同時に，風車トルク係数を区分線形化して推定する手法を提案している．ここでは，風車パラメータの推定問題を風車の動的入出力関係を満足させるための最適組み合わせ問題とみなしている．風車トルク係数は周速比に対して等分割され，各領域において線形近似している．各領域の近似式のパラメータと風車慣性モーメントを遺伝子としてコーディングし，GAにより，回転速度と回転加速度が実機の値と一致するように最適化している．提案手法の推定精度は区分領域数に依存するものの，任意の風車トルク係数を近似することができ，幅広い種類の風車に適用可能である．
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejias.121.1228
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejias.121.1228

(DOI: 10.1541/ieejias.121.1228) 由良諭, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 原田寛信, 漆原史朗 :
エネルギー法とスライディングモード制御法による慣性ロータを有する倒立振子の振り上げ·安定化制御,
電気学会論文誌D (産業応用部門誌), Vol.121-D, No.8, 848-854, 2001年.

(要約): 本論文は，慣性ロータを有する倒立振子に対し，振り上げ制御にエネルギー法を，安定化制御にスライディングモード制御法を適用している．スライディングモードコントローラは，線形コントローラではモデル化誤差のため安定化に限界があるシステムに対しても．十分なロバスト性を有している．また，エネルギー法と組み合わせることにより，振り上げ制御と安定化制御が可能であることを実測結果によって示し，提案する手法の有効性を提示している．
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejias.121.848
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejias.121.848

(DOI: 10.1541/ieejias.121.848) 福田耕治, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行 :
超音波モータを用いた短下肢装具の足首角制御,
システム制御情報学会論文誌, Vol.13, No.12, 560-565, 2000年.

(要約): 本論文は，足首角度の制御に超音波モータを用いた動力化短下肢装具とその制御法を提案している．歩行状態に応じて足首関節を制御するには，歩行状態を示すパラメータと足首関節角との関係を把握する必要がある．しかし，その関係が明確になっているわけではなく個人差もある．そこで，これらの関係を捉え，装具に取り付けたセンサより適切な足首関節角を求めるフアジイ推論システムおよび自己調整型フアジイコントローラを用いた位置サーボシステムを組み合わせた装具システムを提案し，実際に製作している．そして，実験により提案システムの有効性について述べている．
(キーワード): ankle orthosis / ultrasonic motor / fuzzy estimator / motion control
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.5687/iscie.13.12_560
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001205165298432; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.5687/iscie.13.12_560

(DOI: 10.5687/iscie.13.12_560, CiNii: 1390001205165298432) 吉田義郎, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 原田寛信, 片岡雄 :
遺伝的アルゴリズムを用いた一次元ホッピングロボットの最適跳躍パターン生成,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.120-C, No.10, 1365-1371, 2000年.

(要約): 本論文は，遺伝的アルゴリズム(GA)を用いた一次元ホッピングロポットの最適跳躍パターンの生成について検討している．ここで，最適跳躍パターンとは目標跳躍高さまで最小の駆動トルクで跳躍することである．提案システムは，ロボットの跳躍高さ，跳躍速度，跳躍加速度に対するフィードバックコントローラとして機能するCPGにより，最適な跳躍パターンを生成する．CPGで発生する跳躍パターンは，アクチュエータヘの電流指令として与えられ，ホッピングロポットを最小トルクで目標高さまで連続跳躍させる．CPGのゲインは遺伝子とみなされ，跳躍ごとの跳躍誤差と駆動電流面積を最小とするようGAによって調整される．提案したアルゴリズムを用いて試作ホッピングロポットの跳躍特性を実測した結果とシミュレーション結果から，提案したアルゴリズムの有用性を示している．

由良諭, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 原田寛信 :
二自由度制御手法を用いた慣性比の小さい二慣性位置決めシステムの外乱抑圧特性,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.120-C, No.7, 957-966, 2000年.

(要約): 本論文は，減速ギヤにより見かけの慣性比が小さく，負荷慣性モーメントとバネ定数が未知の二慣性システムを制御対象とし，状態フィードバックコントローラ(SFC)，スライディングモードレギュレータ(SMR)からなるフイードバックシステムに，アダプティブフイードフォワードコントローラ(AFC)を付加した二自由度制御システムを提案している．SFCの目的は，二慣性システムの制振とステップ状出力軸外乱入力の影響を抑えることである．また，AFCの目的は目標追従特性の改善と，出力位置，速度及び加速度など状態に依存する出力軸外乱の影響を軽減することである．さらにSMRは，駆動モータ軸外乱あるいは，モータのクーロン摩擦トルクや不感帯の影響を抑圧する役割を担う．試作したシステムを用いて規範入力追従特性や種々の外乱入力に対する応答特性を実測し，提案システムの有用性を確認している．

Yoshiro Yoshida, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Yu Kataoka :
Generation of jumping motion pattern for a hopping robot using genetic algorithm,
Artificial Life and Robotics, Vol.4, No.1, 31-36, 2000.

(要約): 本論文は，ホッピングロボットに対する跳躍動作パターン生成のための遺伝的アルゴリズム(GA)の応用について述べている．Central Pattern Generator(CPG)は，動作パターン生成のために用いられている．そして，CPGのパラメータは遺伝子としてコーディングされ，ホッピングロボットが最小の力を使って目標跳躍高さで連続跳躍するようにGAによって最適化される．CPGパラメータのオンラインチューニングを実現するために，少ない個体，瞬時淘汰，意図的突然変異などの遺伝的操作を導入している．提案手法は，試作機を用いた実験結果から有用であることが示されている．
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1007/BF02481474
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1007/BF02481474

(DOI: 10.1007/BF02481474) Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Kazuo Uemura, Hironobu Harada and Yu Kataoka :
Autonomous Mobile Robot Based on Behavior Decision Skill and Control Skill of the Operator,
Electrical Engineering in Japan, Vol.131, No.2, 30-39, 2000.

(要約): 本論文は，自律型移動ロボットのためのニューラルネットワーク(NN)とファジィ推論を用いた人間のスキルに基づく制御アルゴリズムを提案している．NNは，実際の環境において適切な行動パターンを選択するために用いられ，その重み係数はNNにより選択された行動パターンとオペレータが実際に選択した行動パターンが一致するようにバックプロパゲーションアルゴリズムにより調整される．また，選択された行動パターンを実現するために，自律型移動ロボットの操舵角と速度は，オペレータの制御スキルを模擬するようにチューニングされたファジィルールに基づいて決定される．提案システムの有用性を確認するために，試作自律型移動ロボットに制御アルゴリズムを実装した．その結果，良好なナビゲーションが実現できることを確認している．
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1002/(SICI)1520-6416(20000430)131:2<30::AID-EEJ4>3.0.CO;2-4
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-0033874918

(DOI: 10.1002/(SICI)1520-6416(20000430)131:2<30::AID-EEJ4>3.0.CO;2-4, Elsevier: Scopus) 吉田義郎, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 原田寛信, 原田寛信 :
遺伝的アルゴリズムを用いたCPGによる一次元ホッピングロボットの跳躍制御,
徳島大学工学部研究報告, No.45, 85-90, 2000年.

(要約): 本論文では，非線形連立微分方程式で表されるCPG(Central Pattern Generator)モデルの各パラメータを遺伝的アルゴリズム(GA)を用いて調整する，生物の運動パターン生成機能のモデル化手法を提案している．非線形連立微分方程式で表されるCPGモデルのパラメータと，モータを一方向のみに回転させるためにCPG出力に加えるバイアスのゲインは遺伝子とみなされ，一次元ホッピングロボットの跳躍ごとの目標跳躍高さとの跳躍誤差が零収束するよう，意図的突然変異，瞬時淘汰，選択，交叉などの遺伝的操作によって調整される．提案しているアルゴリズムを用いて試作一次元ホッピングロボットの跳躍特性をシミュレーションした結果，一次元ホッピングロボットを目標跳躍高さで連続跳躍させるためのCPGゲインをGAを用いてオンラインで調整できることが確認できた．また，目標跳躍高さの変化に対しても，提案したアルゴリズムにより適切な跳躍パターンが得られることを確認している．

福田耕治, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行 :
周波数および位相差ファジィハイブリッド制御による超音波モータ二自由度位置サーボシステム,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.119-C, No.11, 1310-1315, 1999年.

(要約): 本論文は，良好な追従特性と充分な外乱抑圧特性を両立する超音波モータ位置サーボシステムとして，PIフィードバックループに周波数ファジィコントローラと位相差ファジィコントローラをフィードフォワード接続したファジィフィードフォワードコントローラ(FFC)とファジィ外乱オブザーバ(FDO)を用いた二自由度位置サーボシステムを提案している．FFCは周波数と位相差を操作量とする二つの自己調整ファジィコントローラからなり，一方のコントローラの出力を他方の入力とすることにより，操作量の適切な組み合わせが実現できる．FDOは，FFCで調整されたルールを直接用いることで外乱を推定する．提案システムの有用性は，試作システムを用いた実測結果から確認している．

原田寛信, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 曽利仁 :
遺伝的アルゴリズムを用いたプロペラ形風車パラメータの推定,
風力エネルギー, Vol.23, No.2, 87-90, 1999年.

(要約): 本論文は，遺伝的アルゴリズム(GA)を用いてプロペラ型風車の風車トルク係数と風車慣性モーメントを同時に推定する手法を提案している．ここでは，風車パラメータの推定問題を風車の動的入出力関係を満足させるための最適組合せ問題と見なし，風車トルク係数を周速比の2次式で近似することによって，そのパラメータをGAにより探索している．提案する推定手法の有用性を確認するために，2つの異なるプロペラ形風車のパラメータ推定を行った結果，ほぼ真値を推定できることをシミュレーション解析により確認している．

野口真児, 鏡原和明, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓 :
高所作業車の実用的ファジィモデリング,
システム制御情報学会論文誌, Vol.11, No.12, 665-672, 1998年.

(要約): 本論文は，高所作業車のブーム伸縮·起伏軸の入出力実測結果から，高木·菅野のファジィモデルを推定するためのファジィルールの自動的調整法について検討している．導出されたファジィモデルは，各駆動軸の非線形性や姿勢変化に伴う動特性の変化を考慮した実用的なモデルであり，入力の大きさやブームの長短，ブーム起伏角の高低といった機械姿勢に応じて適切にゲイン調整されるため，油圧アクチュエータや機械構造物の非線形性および駆動軸間の干渉を含め模擬できている．また，提案しているファジィモデルの推論ルールは，実測した入出力データのみから自動的に調整されるため，設計者による反復的な調整が不要であり，実用的である．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 上村一夫, 原田寛信, 片岡雄 :
人間の状況判断機能と操縦スキルを模擬した自律型移動ロボットの走行制御,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.118-C, No.12, 1698-1705, 1998年.

(要約): 本論文は，人間の思考，感覚，運動の階層性から，人間のスキルは上位の状況判断スキルと下位の行動制御スキルにより実現されていると考え，自律型移動ロボットの走行に必要な状況判断機能と繰縦スキルをニューロ/フアジイ複合システムにより獲得する手法を提案している．NNとファジィ制御の特徴から，入出力(センサ情報-状況判断)間の因果関係が定性的かつ感覚的であり，明確な記述が難しい人間の状況判断槻能はNNの学習により獲得し，操縦スキルはその制御知識を言語的にルール表現しやすいことからファジィ制御を適用している．提案システムの有用性は，試作した自律型移動ロボットを用いて実験により確認している．

鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 漆原紳一郎, 原田寛信, 佐竹弘 :
遺伝的アルゴリズムを用いた麻酔投与時におけるHodgkin-Huxley方程式のパラメータ推定,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.118-C, No.12, 1692-1697, 1998年.

(要約): 本論文は，麻酔投与時の活動電位の減衰過程を考察するために，遺伝的アルゴリズム(GA)を用いてHodgkin-Huxley方程式の速度定数パラメータを推定する手法を提案している．ここでは，Hodgkin-Huxley方程式内の推定パラメータとして，速度定数内の6つの変数と膜電流を遺伝子とみなし，遺伝子操作により最適なパラメータ値を推定する．GAを用いた最適解探索により，解空間内での大域的探索が可能となり，探索結果を用いて速度定数に及ぼす麻酔の影響を考察している．

福田耕治, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 原田寛信 :
周波数および位相差ニューラルネットワークを用いた超音波モータ位置サーボシステムの高精度化,
日本AEM学会誌, Vol.6, No.4, 350-357, 1998年.

(要約): 本論文は，超音波モータの非線形性や特性変動を補償し，良好な規範入力追従特性と高精度な位置決めシステムを構築するために，駆動周波数制御と位相差制御を組み合わせた新しい制御手法を提案している．提案する制御手法は，駆動周波数ニューラルネットワーク(FNN)と位相差ニューラルネットワーク(PNN)を組み合わせ，追従誤差を零収束させるようにFNNとPNNを同時に調整する位置サーボシステムである．提案システムの有効性は，試作システムを用いた実測結果を基に示されている．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 山本新, 原田寛信, 片岡雄 :
熟練者のスキルに基づく超音波モータ駆動多関節マニピュレータシステム,
日本AEM学会誌, Vol.6, No.2, 124-130, 1998年.

(要約): 本論文は，熟練者が試作システムを用いて研磨作業を行った時に得られる作業データから，多段の自己調整フアジイ推論器により熟練者のスキルを獲得するシステムを提案している．ファジィ推論器の推論ルールは，鎌野らが提案している自己調整ファジィ推論アルゴリズムにより自動的に構築し，熟練者のスキルを獲得している．提案手法の有用性を確認するために，獲得したファジィ推論ルールを用いて実際にロボットマニピュレータに研磨作業を行わせ，その作業結果を考察している．

佐野清志, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 北原隆行 :
ファジィ推論とリアルタイム観測データを用いた台風接近時の風速風向予測システム,
日本風工学会誌, Vol.74, No.1, 5-14, 1998年.

(要約): 本論文は，現時点における風速および風向データと台風の位置データを用いて，ファジィ推論により台風接近時の風速·風向を予測するシステムを提案し，その有用性をシミュレーション解析により確かめている．ファジィ推論は，if-then-形式で記述される言語的ルールを知識ベースとして推論結果を得る．まず，ファジィ推論を風速·風向予測に適用するために，過去の台風接近時の風速·風向データと台風の位置データに基づく予測ルールのチューニング法について検討している．この予測ルールは観測地点の地形や地表面粗度の影響を暗に含んだものとなっていると考えられる．次に，チューニングされた予測ルールを用いて異なる台風接近時の風速·風向予測を行っている．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 香川誠, 原田寛信 :
超音波モータ二自由度位置決めシステムへの遺伝的アルゴリズムの適用,
日本AEM学会誌, Vol.5, No.4, 42-49, 1997年.

(要約): 本論文は，遺伝的アルゴリズム(GA)を用いて，非線形オートチューニングコントローラ(NATC)内部の非線形関数をオンラインで最適化する方法を提案している．また，従来システムをより簡単化する目的で，アダプティブ·フィードフォワードコントローラ(AFC)とNATCを併用したハイブリッドコントローラを用いてフィードフォワード型二自由度位置決めシステムを構成し，調節すべきパラメータ数の大幅な低減と位置決め精度の向上を実現している．提案する手法の有用性を確認するために，進行波型超音波モータ駆動垂直2関節ロボットマニピュレータの位置決めシステムに適用し実験を行っている．

野口真児, 谷住和也, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓 :
電気油圧サーボ系における自己調整ファジィコントローラのルール数低減化法,
油圧と空気圧, Vol.28, No.7, 785-791, 1997年.

(要約): 本論文は，実用化を前提とし，さらなる自己調整ファジィコントローラ(STFC)の制御ルール数低減化法について検討している．制御ルールの低減化法としては，入力信号毎にそれぞれ独立した制御ルールを設定するセパレート方式を提案し，従来から提案されている入力信号のすべての組み合わせを考えて制御ルールを構成するクロス方式，予め入力信号を2組のペアとして制御ルールを構成するリング方式と比較検討している．そして，高所作業車に適用した場合の実測結果から，提案した低減化法の有用性を確認している．

野口真児, 鏡原和明, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓 :
ファジィ制御による高所作業車の高精度複合動作,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.117-C, No.11, 1573-1579, 1997年.

(要約): 本論文は，実用化を前提とした多軸油圧サーボシステムの複合動作について検討している．提案するシステムは，従来の固定ゲインフィードバック制御システムに追従特性および複合動作特性を改善するための簡略化した自己調整ファジィコントローラ(STFC)を付加している．各駆動軸のSTFCは，油圧アクチュエータ固有の非線形特性を補償するとともに，軸間の特性差をも補償することで追従特性，複合動作特性を著しく改善する．また，ファジィ制御ルールは自動的に調整されるため，実機毎の制御ルールのチューニングが著しく簡略化でき，調整工数の削減が期待できる．複合動作として高所作業車の作業台の垂直移動および水平移動に適用した場合の応答特性を実測し，その結果から，提案したシステムの有用性を確認している．

福見淳二, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 片岡雄 :
ファジィ二自由度位置決めシステムの構成法,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.117-C, No.11, 1615-1622, 1997年.

(要約): 本論文は，2つのタイプのファジィ2自由度制御システムについて検討している．提案する両システムの制御ルールは調整則により自動的にチューニングされる点に特徴がある．その構成は，両システムともにフィードフォワードコントローラとして，自己調整ファジィフィードフォワードコントローラ(STFC)を設けている．STFCの目的は，規範入力追従特性の改善であり，追従誤差信号を零収束させるよう制御ルールの後件部が自動的に調整される．また，十分な外乱抑圧特性を得るためのファジィコントローラの設計に関して，異なる2つのアプローチで検討している．一つは，追従誤差信号とその変化分を用いてハイゲイン指向のファジィフィードバックコントローラ(FBC)を設計する方法である．もう一つのアプローチは，制御対象の入出力関係から外乱入力を抑圧するためのファジィ外乱オブザーバ(FDO)を設計する方法である．提案システムの有用性を確認するために，非線形性の強い制御対象として進行波形超音波モータ駆動ロボットアームの位置決めシステムに適用し，応答特性の実測結果から両システムの規範入力追従特性と外乱抑圧特性について比較検討している．

川崎憲介, 新居浩治, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行 :
ファジィ推論を用いたLLS標定精度の向上対策,
電気学会論文誌B (電力・エネルギー部門誌), Vol.117-B, No.8, 1140-1145, 1997年.

(要約): 本論文は，落雷位置標定システム(LLS)の距離誤差を直接補正できるようにファジィ推論の導入を試みている．一般に，フアジイ推論は予め記述された複数の条件命題(推論ルール)と事実から推論結果を導く．したがって，良好な推論結果を得るためには，適切な推論ルールが必要となる．しかしながら，LLSが標定した落雷座標を校正するための推論ルールは落雷時に雷放電から発生する電磁波の到来方向を検知する各アンテナ(DF局)の設置状況に依存するため，予め設定することは困難である．そこで，過去の送電事故などで判明した落雷地点の座標とLLSが標定した落雷座標から標定誤差を算定し，それを零収束させるよう推論ルールの後件部を自動的にチューニングする手法を提案している．そして，チューニング後の推論ルールを用いて落雷位置の標定を行った結果，標定誤差が大幅に改善されることを確かめている．

鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 趙智敏, 片岡雄 :
外乱オブザーバを用いた多軸ロバスト同期システム,
徳島大学工学部研究報告, No.42, 65-71, 1997年.

(要約): 本論文では,外乱オブザーバを用いた多軸ロバスト同期システムについて検討している．同システムは，同期化コントローラによりカッブリングされた動特性の異なる複数の駆動軸のロバスト性を向上させることにより，高速な同期化を実現している．同期化コントローラでカップリングされた多軸システムに及ぽす外乱入力の影響は，各軸のロバスト性に影響を与える同相外乱応答と，各軸間の同期化特性を劣化させる逆相外乱応答に分けられる．提案した外乱オブザーバは，これらの同相および逆相外乱の影響を十分に抑圧するよう設計されている．直流サーボモータを用いて試作した4軸システムの実測結果から，各駆動軸のロバスト性は著しく向上し，外乱入力ばかりでなくモデル化誤差をも等価外乱とみなして抑圧できることを確認している．その効果は，フィルタの時定数を小さくするほど効果的である．また，逆相外乱オブザーバのフィルタ時定数を同相外乱オブザーバのそれよりも小さく設定すると同期化特性が優先されるため，より高速の同期化が可能であることも確認している．さらに，各軸の動特性は両オブザーバによりモデルの動特性により固定されるので，追従特性を改善するためには逆モデルを用いたフィードフォワード制御が有効であることも確認している．以上の結果から，提案した多軸ロバスト同期システムは，各軸の十分なロバスト性と高速な同期化特性を必要とする分野に有用であると思われる．

吉田晋, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 片岡雄 :
遺伝的アルゴリズムに基づく非線形サーボシステムのフィードフォワード制御,
システム制御情報学会論文誌, Vol.9, No.11, 511-519, 1996年.

(要約): 本論文は，非線形サーボシステムに対するフィードフォワードコントローラのGAによるチューニング法について検討し，オンラインチューニングに適した新しいGAを提案している．対象とするプラントは，入力にのみ依存する静的非線形要素と線形動的要素で表されるが，それらの特性はいずれも未知と仮定している．フィードフォワードコントローラは，プラントを線形化するための非線形補備要素と線形動的要素の逆システムとなる線形補償要素から構成される．フィードフォワードコントローラの各パラメータは遺伝子とみなされ，追従誤差信号を零収束させるようGAにより調整される．各パラメータのオンライン調整を可能にするために，提案するGAでは，極端に少ない個体数，突然変異した個体を瞬時に評価·淘汰する瞬時淘汰，積極的に突然変異の確率，符号および変異幅を制御する意図的突然変異を特徴としている．調整が終了した段階でプラントは線形化され，その逆システムがフイードフォワードパス内に構成される．直流サーボモータをアクチュエータとする非線形サーボシステムを試作し，その実測結果から，システムの追従特性に対する提案するフィードフォワードコントローラの有用性を確認している．

浜田敦, 川崎憲介, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行 :
ファジィ推論を用いた簡易雷移動予測システム,
電気学会論文誌B (電力・エネルギー部門誌), Vol.116-B, No.4, 403-409, 1996年.

(要約): 本論文は，落蕾データの他に落雷データの変化量と降雨データを用いて，ファジィ推論により雷移動予測を行うシステムを提案し，その有用性をシミュレーションにより確かめている．一般に，フアジイ理論はif-then形式で記述された言語的ルールを知識ベースとして推論結果を得る．ファジィ推論を雷移動予測に適用するために，まず，四国周辺を100の地域に分割し，各地域の過去の落雷データとその変化量および降雨データから予測ルールを確立する学習法について検討している．得られた予測ルールには地形などの影響が過去の落雷データおよび降雨データとして暗に含まれるため，予測ルールは各地域ごとに異なるものとなる．次に，学習した予測ルールに基づき，ファジィ推論により各地域の30分後の落雷数を求めている．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 魚谷昭夫, 原田寛信, 片岡雄 :
非線形オートチューニングコントローラを用いた超音波モータ位置決めシステム,
日本AEM学会誌, Vol.4, No.1, 27-32, 1996年.

(要約): 本論文は，ファジィ制御手法やニューラルネットワーク手法に比較して可調節パラメータ数が少なく，非線形制御対象に対しても適用可能な非線形オートチューニングコントローラ(NATC)を提案している．提案したNATCは，1985年にB．Widrawにより提案されたAdalineを拡張したものである．そのNATCをフィードフォワードコントローラおよびフィードバックコントローラとする超音波モータ位置決めシステムを用いた小型垂直2関節形マニピュレータを試作し，その位置決め実験から提案するシステムの有用性を確認している．

野田哉也, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 原田寛信 :
ニューロサーボコントローラを用いた非線形多軸システムの高速同期制御,
電気学会論文誌D (産業応用部門誌), Vol.115-D, No.11, 1365-1372, 1995年.

(要約): 本論文は，ニューロサーボコントローラを用いた非線形特性を有する複数の駆動軸の高速同期システムを提案している．提案するシステムは，その動特性が大幅に異なる非線形な複数の駆動軸と，各駆動軸の追従誤差信号より同期状態を判断し，同期化誤差信号を出力する同期化コントローラ，および各駆動軸の追従特性を改善するためのニューロサーボコントローラから構成されている．ニューロサーボコントローラの各結合係数は追従誤差信号と同期化誤差信号をともに零収束させるよう，バックプロパゲーションアルゴリズムにより修正される．この結果，ニューロサーボコントローラは軸間の同期化を図りつつ，各軸の非線形性を含めた逆システムをフイードフォワードパス内に構成する．それゆえ，各駆動軸の追従特性が著しく改善されるとともに，定常状態のみならず過渡状態においても軸間の同期化を優先する高速同期化が実現できる．提案するシステムは駆動軸の線形性を前提としていないため，産業応用分野において広範囲に適用できると思われる．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 原田寛信, 片岡雄 :
適応制御を用いた二自由度速度サーボシステムの設計法と応答特性,
電気学会論文誌D (産業応用部門誌), Vol.115-D, No.11, 1357-1364, 1995年.

(要約): 本論文では，良好な目標値追従特性と未知外乱に対する十分な抑圧特性を有する二自由度速度サーボシステムを提案している．提案するシステムは，AFCと固定ゲインフイードバックコントローラから構成されており，固定ゲインフイードバックコントローラの設計に関して異なる2つのアプローチが検討されている．一つは，PIフィードバックコントローラをシステムの外乱抑圧特性のみに着目し，その周波数特性が全周波数領域で可能な限り低減するように設計する方法である．もう一つのアプローチは，PIコントローラを外乱オブザーバ理論に基づいて設計する方法である．いずれのシステムも，目標値追従特性はAFCにより改善される．AFCの適応パラメータは，追従誤差信号を適応誤差信号とし，それを零収束させるようオンラインで調整される．適応後においては，AFCによりフイードフォワードパス内に制御対象の逆システムが構成され，システムの追従特性は著しく改善される．

MISC

曽利仁, 安野卓 :
階層型ニューラルネットワークを用いた短時間先の簡易風速予測法,
津山高専紀要, No.49, 67-72, 2007年.

(要約): This paper describes a simple wind speed prediction method after a short time using a hierarchical neural network (NN). To reduce the prediction error of the wind speed, deciding a suitable combination of weather informations as the input of the NN is very important. Therefore, we investigates three combinations (Case A, Case B, and Case C) of weather data. Case A is a mean wind speed before the prediction term. Case B is an amount of the the mean wind speed change in addition to the data of Case A. Case C is a mean wind direction in addition to the data of Case B. Some computer simulation results demonstrate the usefulness of the proposed prediction system and the effectiveness of the selection of suitable weather data.
(キーワード): Wind Speed Prediction Method / Hierarchical Neural Network / Wheather Informations
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1520009407554822656

(CiNii: 1520009407554822656) 鎌野琢也, 安野卓, 西尾芳文 :
環境認識機能を有する人間共存型脚式ロボットの開発,
徳島大学工学部研究報告, Vol.50, 19-25, 2005年.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 45331

(徳島大学機関リポジトリ: 45331) 神田大, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 原田寛信 :
ファジィ制御による二自由度位置決めシステムの設計と応答特性,
徳島大学工学部研究報告, No.40, 25-30, 1995年.

(要約): 本論文では，ファジィ制御を用いた二自由度位置決めシステムについて検討している．提案するシステムは，通常の固定ルールファジィコントローラを用いたフィードバック制御システムに，自己調整ファジィコントローラをフィードフォワードコントローラとして付加した二自由度構成となっている．フィードバックループの制御ルールは主として外乱抑圧特性に着目して設計され，また，自己調整ファジィコントローラの制御ルールは追従誤差信号を零収東させるようオンラインでチューニングされ．直流サーボモータを用いて提案した位置決めシステムを試作し，種々の入力に対する応答特性を実測した結果，本システムは自己調整ファジィフィードフォワードコントローラにより追従特性を著しく改善できるとともに，固定ルールファジィフィードバックコントローラにより十分な外乱抑圧特性を有していることが確認された．

趙智敏, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 片岡雄 :
自己調整ファジィコントローラを用いた繰り返し位置決めシステム,
徳島大学工学部研究報告, No.40, 31-36, 1995年.

(要約): 本論文では,通常のPIコントローラに付加してシステムの追従特性を著しく改善する補正形の自己調整ファジィコント回一ラを提案し,同コントローラを用いた繰り返し位置決めシステムの応答特性の実測結果から,その有用性を確認している．提案したファジィコントローラは,追従誤差を用いて制御ルールの後件部変数を自動的に調整し,PIコントローラのみでは不十分な追従特性を補正する．それゆえ,制御対象の動特性が変動することにより，PIコントロ一ラのゲインが適切でなくなる場合においても，本ファジィコントローラにより,良好な追従特性を得ることが可能となる．また，学習誤差を導入し,それに基づきいて学習係数および正規化ゲインを繰り返し周期毎に変更することにより，後件部変数の確実な収東性と高速な調整を実現している．試作した繰り返し位置決めシステムの実測結果から，提案したファジィコントロ一ラは，周期的に繰り返される規範入力に対して，システムの追従特性を改善することができ，制御対象の動特性変動に対しても有効であることが確かめている．

Ayumu Kato, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Attitude Control of Biped Hopping Robot Using Inertial Rotor,
Journal of Signal Processing, Vol.27, No.4, 129-132, 2023.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 119380

(徳島大学機関リポジトリ: 119380) Hiroto Kanagawa, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Prediction Model of Wind Speed and Direction Using CNN and CLSTM with Vector Image Input,
Journal of Signal Processing, Vol.27, No.4, 125-128, 2023.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 119379

(徳島大学機関リポジトリ: 119379) Kohki Akiyama, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Prediction System of Cloud Distribution Image Using Fully Convolutional Networks,
Journal of Signal Processing, Vol.26, No.4, 127-130, 2022.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118126
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.26.127
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390011108717964544; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.26.127

(徳島大学機関リポジトリ: 118126, DOI: 10.2299/jsp.26.127, CiNii: 1390011108717964544) Nozomi Maeda, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Measurement of Tomato Leaf Area Using Depth Camera,
Journal of Signal Processing, Vol.26, No.4, 123-126, 2022.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118107
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.26.123
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390855533654458624; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.26.123

(徳島大学機関リポジトリ: 118107, DOI: 10.2299/jsp.26.123, CiNii: 1390855533654458624) Suguru Uramoto, Hiroshi Suzuki, Akinobu Kuwahara, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Tomato Recognition Algorithm and Grasping Mechanism for Automation of Tomato Harvesting in Facility Cultivation,
Journal of Signal Processing, Vol.25, No.4, 151-154, 2021.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118127

(徳島大学機関リポジトリ: 118127) Yoshiki Sanada, Hiroshi Suzuki, Tomoki Matsuo, Akinobu Kuwahara, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Human-Friendly Safe Driving Support System of Electric Wheelchair for Drift Suppression,
Journal of Signal Processing, Vol.24, No.4, 199-202, 2020.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118129

(徳島大学機関リポジトリ: 118129) Daichi Horihata, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara, Takashi Yasuno and Kiyoshi Takigawa :
Correction Method for Numerically Forecast Wind Speed Data of MSM-GPV Using CNN,
Journal of Signal Processing, Vol.24, No.4, 195-198, 2020.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118128

(徳島大学機関リポジトリ: 118128) Satoshi Yamashita, Hiroshi Suzuki, Akinobu Kuwahara, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Autonomous Traveling Control of Agricultural Mobile Robot Using Depth Camera in Greenhouse,
Journal of Signal Processing, Vol.23, No.4, 201-204, 2019.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118131
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.23.201
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.23.201

(徳島大学機関リポジトリ: 118131, DOI: 10.2299/jsp.23.201) Yu Yamanaka, Hiroshi Suzuki and Takashi Yasuno :
Jumping Movement of Biped Robot Using Closed Link Legs and Spring Mechanism,
Journal of Signal Processing, Vol.23, No.4, 197-200, 2019.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118130
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.23.197
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.23.197

(徳島大学機関リポジトリ: 118130, DOI: 10.2299/jsp.23.197) Yuya Iwawaki, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara, Hisashi Takai and Takashi Yasuno :
Autonomous Traveling Control of Crawler-Type Mobile Robot for Supporting Agricultural Work,
Journal of Signal Processing, Vol.22, No.4, 215-218, 2018.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118134
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.22.215
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.22.215

(徳島大学機関リポジトリ: 118134, DOI: 10.2299/jsp.22.215) Tomoki Matsuo, Hiroshi Suzuki, Akinobu Kuwahara, Takahiro Kitajima, Hisashi Takai and Takashi Yasuno :
Safe Driving Support System for Electric Wheelchair Based on Time to Collision and Degree of Danger,
Journal of Signal Processing, Vol.22, No.4, 211-214, 2018.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118133
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.22.211
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.22.211

(徳島大学機関リポジトリ: 118133, DOI: 10.2299/jsp.22.211) Rui Fukuoka, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Wind Speed Prediction Model Using LSTM and 1D-CNN,
Journal of Signal Processing, Vol.22, No.4, 207-210, 2018.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118132
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.22.207
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.22.207

(徳島大学機関リポジトリ: 118132, DOI: 10.2299/jsp.22.207) Shogo Yoshida, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Prediction of Wind Speed Fluctuation Using Deep Belief Network with Ensemble Learning Method,
Journal of Signal Processing, Vol.21, No.4, 183-186, 2017.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118137
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.21.183
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.21.183

(徳島大学機関リポジトリ: 118137, DOI: 10.2299/jsp.21.183) Tomohito Uchiyama, Hiroshi Suzuki and Takashi Yasuno :
Flexibility Evaluation of Action Control Rule for Autonomous Multiple Mobile Robots Based on Decision-Making Function for Panel Cruising Problem,
Journal of Signal Processing, Vol.21, No.4, 179-182, 2017.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118136
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.21.179
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.21.179

(徳島大学機関リポジトリ: 118136, DOI: 10.2299/jsp.21.179) Naoki Nakao, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Path Planning and Traveling Control for Pesticide-Spraying Robot in Greenhouse,
Journal of Signal Processing, Vol.21, No.4, 175-178, 2017.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118135
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.21.175
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.21.175

(徳島大学機関リポジトリ: 118135, DOI: 10.2299/jsp.21.175) Mizuki Higashi, Hiroshi Suzuki, Sejati Purnomo, Takashi Yasuno and Akinobu Kuwahara :
Investigation of Teleoperation Support System Using Environmental Recognition Sensors for Three-Parallel-Crawler-Type Mobile Robot,
Journal of Signal Processing, Vol.20, No.4, 187-190, 2016.

(要約): In this paper, we propose a simple method for the safe teleoperation of a three-parallel-crawler-type mobile robot with distance range sensors and a wireless camera having a sheye lens. The method enables the robot to avoid collision when a distant operator manipulates the robot by viewing a streaming video. In addition, noti cations of danger are shown on the control interface screen and an audible alarm informs of the risk of collision by using information obtained from distance-measuring sensors. The validity of this system was evaluated during on the basis of experimental results for the effectiveness the sensors during operation.
(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118138
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.20.187
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001204463930240; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.20.187

(徳島大学機関リポジトリ: 118138, DOI: 10.2299/jsp.20.187, CiNii: 1390001204463930240) Takuya Matsumoto and Takashi Yasuno :
Design and Evaluation of Behavior Control Algorithm for Multiple-Mobile-Robot System in Panel Cruising Problem,
Journal of Signal Processing, Vol.19, No.4, 139-142, 2015.

(要約): In this paper, we describe the design and evaluation of a behavior control algorithm for a multiple-mobile-robot system in a panel cruising problem. In order to achieve given tasks, fundamental functions such as path planning, path tracking, obstacle avoidance, and energy conservation are required for each mobile robot. Therefore, we propose an intelligent behavior control algorithm that was derived by analyzing the operators manipulation data. In particular, we focus on the implementation of decision-making skills making it possible to maintain a balance between selfish and altruistic behaviors in a multiple-mobile-robot system, and confirm the usefulness of the proposed behavior control algorithm from several computer simulations.
(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118139
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.19.139
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390282679440140800; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.19.139

(徳島大学機関リポジトリ: 118139, DOI: 10.2299/jsp.19.139, CiNii: 1390282679440140800) Kassim bin Mohamed Anuar, Takashi Yasuno, Jaafar Izzuan Hazriq and Shahrieel Aras Mohd Mohd :
Development and Evaluation of Voice Recognition Input Technology in Navigation System for Blind Person,
Journal of Signal Processing, Vol.19, No.4, 135-138, 2015.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.19.135
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.19.135

(DOI: 10.2299/jsp.19.135) Takahiro Nagai, Takashi Yasuno and Akinobu Kuwahara :
Remote Control System for Mobile Robot with Semi-autonomous Control Based on Degree of Collision Danger,
Journal of Signal Processing, Vol.18, No.4, 189-192, 2014.

(要約): This paper proposes a semi-autonomous remote control system for a mobile robot using the degree of collision danger. To successfully realize obstacle avoidance depending on the current condition, the degree of collision danger between the mobile robot and an obstacle is defined by using simplified fuzzy reasoning and is used to decide the priority of manipulation by an operator or autonomous navigation. Several experimental results using our developed legged-type mobile robot demonstrate the validity of the proposed semiautonomous remote control system.
(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 118140
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.18.189
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390282679441922304; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.18.189

(徳島大学機関リポジトリ: 118140, DOI: 10.2299/jsp.18.189, CiNii: 1390282679441922304) A.M. Kassim, Takashi Yasuno, (名) Sivaraos, H.I. Jaafar and F.A. Jafar :
Brake Motion Control for Quadruped Hopping Robot by Using Reference Height Control System,
International Review of Mechanical Engineering, Vol.7, No.6, 1164-1170, 2013.

(要約): 本論文は，2次元平面内を連続跳躍移動可能なホッピングロボットの移動停止跳躍制御について議論したものである．目標跳躍高さ制御システムをCentral Pattern Generator (CPG) ネットワークとPIコントローラを有するフィードバック制御システムにより実現し，各足の目標跳躍高さを任意に設定することにより，2次元平面内の任意の場所での連続跳躍を実現する．提案システムの有用性は実機を用いた実験により確認している．
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84887512766

(Elsevier: Scopus) A.M. Kassim, Takashi Yasuno, N. Abas, M. M. S. Aras and M. A. Z. Rashid :
Performance Study of Reference Height Control Algorithm for Tripod Hopping Robot,
International Review of Mechanical Engineering, Vol.7, No.5, 784-789, 2013.

(要約): 本論文は，3脚ホッピングロボットのCentral Pattern Generator (CPG) ネットワークを用いた連続跳躍高さ制御を提案している．提案するCPGネットワークはアクチュエータのダイナミクスを陽に内包した構造をしているため，外乱入力時においても外乱のパターンに応じたリズミカルな跳躍が可能であり，しかも，指定した跳躍高さでの連続跳躍が可能である．提案する制御システムの有用性は，試作した3脚ホッピングロボットを用いた実験により確認している．
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84883661384

(Elsevier: Scopus) Kazuki Sato, Takashi Yasuno and Akinobu Kuwahara :
Multistage-Type Prediction System of Solar Radiation Using Simplified Fuzzy Reasoning Based on Weather Forecast and MSM-GPV,
Journal of Signal Processing, Vol.16, No.4, 295-298, 2012.

(要約): 本論文は，天気予報とMSM-GPVを基に簡略化ファジィ推論を用いて日射量を予測するシステムを提案している．提案システムは，日射量の時間変化を正規分布関数で近似するブロックと簡略化ファジィ推論により補正するブロックから構成されている．ファジィルールは，自己調整法に基づいて過去の観測データを用いて学習する．提案システムによる日射量予測精度は，過去の観測データを用いて検証している．
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2299/jsp.16.295
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1522825130618775552; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.2299/jsp.16.295

(DOI: 10.2299/jsp.16.295, CiNii: 1522825130618775552) Zhang Yong and Takashi Yasuno :
Adapative Walking Control for Quadruped Robot on Irregular Terrain Based on CPG Network,
Journal of Signal Processing, Vol.15, No.4, 315-318, 2011.

(要約): 本論文は，脚の関節を直接駆動する2つのDCモータによって抑制性および興奮性ニューロンを置き換えた新しいCPGモデルを用いた4脚ロボットの不整地における適応的歩容制御システムを提案している．そして，4脚ロボットの各脚駆動のための基本的な発振信号を生成するために，4つのCPGモデルは互いに接続している．また，不整地における適応的歩行に対するロボット胴体のロール角の安定範囲を提案している．CPGネットワークのパラメータ変化および複数のフィードバック情報は，不整地においける4脚ロボットの安定した歩容を可能とする．シミュレーション解析結果は，提案する制御システムの有用性を示している．
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1522825129913574912

(CiNii: 1522825129913574912) Yuji Tanaka, Takashi Yasuno, Hiroshi Suzuki, Akinobu Kuwahara and Takaharu Yamada :
Control Characteristics of Three-Parallel-Crawler-Type Mobile Robot Using Adaptive Two-Degree-of-Freedom Control,
Journal of Signal Processing, Vol.14, No.4, 321-324, 2010.

(要約): 本論文では，主軸を介して並列にリンクを接続した3連パラレルクローラ(TPC)型ロボットを提案している．TPC型移動ロボットは，中央クローラと左右クローラ間の相対角度を任意に設定することによって，路面状況に応じて形態を様々変更することが可能である．さらに，TPC型移動ロボットの遠隔制御性能の改善を目的として，AVRマイクロコンピュータに実装可能な適応機能を有する2自由度制御システム(ATDOF)を提案している．提案するATDOF制御システムのサーボ特性の改善効果は，実験により示されている．
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1524232504874261888

(CiNii: 1524232504874261888) Hiroshi Suzuki, Takashi Yasuno, Shiro Urushihara, Emiko Yasuno and Akinobu Kuwahara :
Cooperative Conveyance Control for Multiple-Mobile-Robot System Using Complexed-Valued Neural Network and Indirect Cooperative Scheme,
Journal of Signal Processing, Vol.14, No.4, 317-320, 2010.

(要約): 本論文は，群ロボットシステムに対する協調搬送制御手法について述べている．我々の先行研究により，複素ニューラルネットワーク(CVNN)を用いた2台のロボットの協調動作生成器を提案している．そして，シミュレーション解析および実験によりその有用性を確認している．そして，CVNNが実数型ニューラルネットワーク(RVNN)と比較して優れていることを確認した．本論文では，3台以上のロボットにも適応可能な間接協調手法を提案している．さらに，実験のための10台の小型移動ロボットを開発し，それらを用いた実験により，提案する協調パターン生成器および間接協調法の有用性を確認している．
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1523669555250380416

(CiNii: 1523669555250380416) Mayumi Morimoto, Takashi Yasuno, Emiko Yasuno, Hiroshi Suzuki and Hironobu Harada :
Traffic Control of Multiple Sweeping Robots on Panel Cruising Problem,
Journal of Signal Processing, Vol.12, No.4, 331-334, 2008.

(要約): 本論文は，パネル巡航問題における群掃除ロボットの交通制御について述べている．ここでは，作業空間を2次元空間と仮定し，仮想的に格子状のパネルに区切られている．この作業空間を掃除するために，要求される掃除場所や障害物の場所が仮想的なポイントパネルとして設定されている．各掃除ロボットは，仮想的なポイントマップと共有する簡易交通ルールを用いてエリアを掃除する．簡易掃除ルールによって，各掃除ロボット互いに干渉することなく，早い段階でのデッドロックを避けることができる．提案する交通制御手法の有用性を確認するために，様々なロボットの状態におけるシミュレーションと実験は試作システムを用いて実行している．

Kondo Kimihiko, Takashi Yasuno and Hironobu Harada :
Generation of Jumping Motion Pattern for Quadruped Hopping Robot Using CPG Network,
Journal of Signal Processing, Vol.11, No.4, 321-324, 2007.

(要約): 本論文は，CPGネットワークを用いた4脚ホッピングロボットの跳躍動作パターン生成について述べている．開発した4脚ホッピングロボットは，4つの脚と共通のプラットフォームで構成されている．ホッピングロボットの機械的ダイナミクスによって決定されるCPGは各脚に設けられ，脚の周期的な運動パターンを生成するのに用いられる．さらに，各脚のCPGを結合係数を介して相互結合することによってCPGネットワークを構成する．適切な結合係数が設定されたとき，4脚ホッピングロボットは環境との相互作用によって適応的に安定かつ適切な跳躍動作パターンを実現できる．試作機を用いた実験結果は，提案するCPGネットワークの有用性を示している．
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1520854805722615680

(CiNii: 1520854805722615680)

総説・解説

北島孝弘, 安野卓, 鈴木浩司, 桑原明伸, 井上雅弘 :
施設園芸における自律移動型農薬散布ロボットの開発,
機械化農業, No.8, 40-43, 2022年8月.

(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1520292804185911040

(CiNii: 1520292804185911040) 安野卓 :
スマート移動型&自律型ロボットトーナメント(SMART)の新たな挑戦,
電気学会誌, Vol.142, No.4, 231, 2022年4月.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejjournal.142.231
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390854717771770624; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejjournal.142.231

(DOI: 10.1541/ieejjournal.142.231, CiNii: 1390854717771770624) 安野卓, 鈴木浩司, 北島孝弘 :
機械学習を用いた風速・風向同時予測モデルの開発と出力制御への応用,
風力エネルギー, Vol.45, No.137, 10, 2021年8月.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 119018

(徳島大学機関リポジトリ: 119018) 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
精密・スマート農業を支えるICT~サイバー・フィジカル空間の融合にむけて~,
月刊研究開発リーダー, Vol.16, No.11, 10-14, 2020年2月.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 119021

(徳島大学機関リポジトリ: 119021) 安野卓, 鈴木浩司, 北島孝弘, 腹岡塁 :
徳島大学理工学部制御応用工学研究室の研究紹介,
風力エネルギー, Vol.43, No.3, 505-508, 2019年11月.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.11333/jwea.43.3_505
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1391693801402964352; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.11333/jwea.43.3_505

(DOI: 10.11333/jwea.43.3_505, CiNii: 1391693801402964352) 安野卓 :
人工知能による環境の計測・予測・制御と農薬散布ロボットの開発,
月刊研究開発リーダー, No.133, 21-25, 2017年4月. 阪間稔, 安野卓, 山田隆治, 嵯峨山和美 :
前立腺癌治療用ヨウ素(I-125)シード放射線強度品質管理測定システムの開発と製品化,
Isotope News, No.8, 18-21, 2015年8月. 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行 :
遺伝的アルゴリズムの制御システム設計への応用, --- フィードフォワードコントローラのオンラインチューニング ---,
計測と制御, Vol.40, No.10, 747-751, 2001年10月.

(要約): 本解説では，遺伝的アルゴリズム(GA)の制御分野への1つの適用例として，非線形システムに対するフィードフォワードコントローラのオンラインGAを用いたチューニング法について解説している．ここで紹介するフィードフォワードコントローラは，プラントの入出力関係を線形化する非線形補償部と，プラントの逆モデルにより追従特性を改善する線形補償部から構成されている．それぞれのパラメータは遺伝子と見なされ，追従誤差が零収束するようGAによりオンライン調整される．各パラメータのオンラインチューニングを可能とするために，極端に少ない個体数，突然変異した個体を瞬時に評価·淘汰する瞬時淘汰，積極的に突然変異確立や変位幅を制御する意図的突然変異を導入している．各パラメータのチューニングが終了した段階で，フィードフォワードコントローラはプラントの非線形性を含めた等価的な逆モデルを構築するため，著しい追従特性の改善が可能である．

鈴木茂行, 鎌野琢也, 安野卓 :
ロボットどうしが協力して相手を捕獲,
コンピュータサイエンス誌bit, Vol.32, No.4, 38-42, 2000年4月.

(要約): 本解説では，3台のハンターロボットによる1台のターゲットの捕獲問題を例に，群ロボットシステムにおける協調行動ルールの獲得法を紹介している．コンピュータシミュレーションにより，さまざまな環境を想定して提案手法の有用性を確認した結果，環境変化に適応可能なフォーメーションルールの獲得と，ターゲットを追い詰めた後の本能的なアプローチ行動と協調行動を実現するフォーメーション行動の組み合わせにより，確実にターゲットを捕獲できることを確認している．

安野卓 :
人間のスキルを模擬した自律型移動ロボットの制御,
知的コンピューティングは今II, 35-38, 1998年1月.

(要約): 人間と同様な行動機能を持つ自律型移動ロボットの開発を目的として，人間の操作データから状況判断スキルと操縦スキルをニュー口/ファジィ複合システムの学習により獲得する手法を紹介している．種々の環境下で試作自律型移動ロボットの走行実験を行った結果を紹介し，スキルの学習には使用していない未走行環境においても，ニューロ/ファジィ複合システムの汎化能力により，人間と類似の障害物回避行動が実現できることを示している．紹介したシステムは，移動ロボットのみならず，熟練者のスキルを要する高度な作業の自動化への一つのアプローチとして利用できるものと考えている．

鈴木茂行, 鎌野琢也, 安野卓 :
ファジィ制御による超音波モータ高性能位置決めシステム,
超音波テクノ, Vol.7, No.10, 43-47, 1995年10月.

(要約): 本解説では，自己調整ファジィフィードフォワードコントーラを用いた進行波形超音波モータ位置サーボシステムの高性能化について述べている．ここで紹介している自己調整ファジィフィードフォワードコントーラは，規範位置信号，規範速度信号，規範加速度信号および追従誤差信号をファジィ入力変数とし，ファジィ制御ルールの後件部変数を追従誤差信号を零収束させるようにチューニングするものである．種々の規範入力に対するシステムの応答特性の実測結果から，自己調整ファジィフィードフォワードコントーラは，超音波モータの非線形性を補償し，追従特性の著しい改善に有効であることを示している．また，制御対象の動特性が大幅に変化した場合においても，同一のアルゴリズムで適用可能であることも示している．

講演・発表

Tomoki Matsuo, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Automation Surprise Detection Using Facial Expression Recognition and Operation Input Values,
Proceedings of 2024 63rd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE), No.FrBT8.1, 1285-1290, Kochi, Aug. 2024. SAKURAI Ryota, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Prediction of Wind Speed Using Deep Learning Based on Frequency Domain Analysis,
Proceedings of 2024 63rd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE), No.FrAT9.2, 1058-1061, Kochi, Aug. 2024. Kataoka Ryota, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Gait Characteristics of Multi-legged Robot with Electric Fiber Artificial Muscles,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2024, No.27PM3-1-3, 111-114, Remote, Feb. 2024. Morimoto Aoi, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Influences on Muscles Around Buttock for Fixation Position of Buttock Muscle-Assist Orthosis,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2024, No.27PM2-3-6, 99-102, Remote, Feb. 2024. KANATANI Kohei, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara, (名) Anuar and Takashi Yasuno :
Travel Control of Autonomous Mobile Robot Cart for Implementation into Horticulture House,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2024, No.27PM2-3-3, 87-90, Remote, Feb. 2024. MIYAKE Tatsuya, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Obstacle Avoidance Behaviors of Multiple Mobile Robots with 2D-LiDAR,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2024, No.27PM2-3-2, 83-86, Remote, Feb. 2024. MUTO Minoru, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Inhibitory Control System of Downhill Turning Using Friction Brakes for Manual Wheelchair,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2024, No.27PM2-3-1, 79-82, Remote, Feb. 2024. SHIMIZU Kuuta, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Road Surface Recognition Method Using 3D-LiDAR for Automated Driving Vehicles,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2024, No.27PM1-2-5, 35-38, Remote, Feb. 2024. Miyake Yuta, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, (名) Anuar and Takashi Yasuno :
Oscillation Parameters Search for CPG Model with Motor Dynamics Using Firefly Algorithm,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2024, No.27PM1-1-1, 1-4, リモート, Feb. 2024. Ayumu Kato, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Design of Hopping Robot Model for Improving Stability on Hopping Locomotion Control,
Proceedings of SICE Annual Conference 2023, 438-443, Tsu, Sep. 2023.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.23919/SICE59929.2023.10354249
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85182592823

(DOI: 10.23919/SICE59929.2023.10354249, Elsevier: Scopus) AYUMU Kato, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Attitude Control of Biped Hopping Robot Using an Inertial Rotor,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2023, No.2AM1-1-1, 364-367, Honolulu, Mar. 2023. HIROKAZU Kariyama, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Detection Method of Leaf Cutting Point for Tomato Leafcutter Robot Using Depth Camera,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2023, No.1PM2-2-2, 329-332, Honolulu, Mar. 2023. TOMOHIRO Aoki, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Prediction Model of Solar Radiation Based on Weather Forecast and MSM-GPV Using Deep Neural Network,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2023, No.1AM1-2-1, 170-173, Honolulu, Mar. 2023. HIROTO Kanagawa, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Prediction Model of Wind Speed and Direction Using CNN and CLSTM with Vector Images Input,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2023, No.28PM3-2-6, 150-153, Online, Mar. 2023. SONOKA Yamashita, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Estimation of Temperature and Humidity Spatial Distribution in Horticultural Greenhouses Using Machine Learning,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2023, No.28PM3-2-5, 146-149, Online, Mar. 2023. JUN Shimazaki, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Flower Group Detection for Cherry Tomato Fruiting Treatment Robot Using Depth Camera,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2023, No.28PM2-3-6, 106-109, Online, Mar. 2023. YUTO Yamada, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Data Acquisition System of Human Skillful Operation Using Master-Slave Robot Manipulator,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2023, No.28PM2-1-2, 45-48, Online, Mar. 2023. KOHSEI Hirano, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara, Takashi Yasuno and Shinjiro Takata :
Safe Driving System for Electric Wheelchair with Balloon-type Pneumatic Interface,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2023, No.28PM2-1-1, 41-44, Online, Mar. 2023. Puspita Anggraini Sari, Arman Dwi, Takashi Yasuno, Sihananto Nugroho Andreas, Haromainy Muharrom Al Muhammad and Saputra S.J. Wahyu :
Forecasting Model of Wind Speed and Direction by Convolutional Neural Network - Deep Convolutional Long Short Term Memory,
2022 IEEE 8th Information Technology International Seminar (ITIS), 200-205, Surabayai, Oct. 2022.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1109/ITIS57155.2022.10010005
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85147095802

(DOI: 10.1109/ITIS57155.2022.10010005, Elsevier: Scopus) Roslan Mustaqiim bin Muhammad, Kassim bin Mohamed Anuar, Daud Mohd Bukhari Wan Wan, Yaacob Rusdy bin Mohd, Aziz As Shakirin bin Abd Muhammad, Adzlan Syahmi binti Nur, Jaya Khairul Ridzwan Awangku Awangku and Takashi Yasuno :
Design and Development of Vision-Based Pest Identification for Crop Condition Monitoring,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2022, No.2PM2-1-2, 337-340, Online, Feb. 2022. Aziz As Shakirin bin Abd Muhammad, Kassim bin Mohamed Anuar, Daud Mohd Bukhari Wan Wan, Yaacob Rusdy bin Mohd, Roslan Mustaqiim bin Muhammad, Zulkefli Aswad bin Nur-Al, Jaya Khairul Ridzwan Awangku Awangku and Takashi Yasuno :
Design and development of in-situ soil and crop monitoring system for wide range plantation application,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2022, No.2PM1-2-5, 329-332, Online, Feb. 2022. Zulkefli Aswad bin Nur-Al, Kassim bin Mohamed Anuar, Daud Mohd Bukhari Wan Wan, Yaacob Rusdy bin Mohd, Aziz As Shakirin bin Abd Muhammad, Roslan Mustaqiim bin Muhammad, Adzlan Syahmi binti Nur, Jaya Khairul Ridzwan Awangku Awangku and Takashi Yasuno :
Design and Development of Intelligent Fertiliser Optimizer System for Small-scale Smart Fertigation Farm,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2022, No.2PM1-2-4, 325-328, Online, Feb. 2022. Yuki Yamazaki, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara, Takashi Yasuno and Masahide Hojo :
Development of Spectacles-type Obstacle Detection System Using a Depth Camera for Visually Impaired Persons,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2022, No.2PM3-2-4, 401-404, Online, Feb. 2022. Kyosuke Hamaguchi, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Accuracy Verification of Self-Positioning and Environmental Map Construction on Uneven Terrain for Weeding Robot,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2022, No.2AM1-1-4, 225-228, Online, Feb. 2022. Ryota Mori, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Motion Analysis of Knee Rehabilitation Exercise Using Musculoskeletal Model,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2022, No.1PM2-1-5, 137-140, Online, Feb. 2022. Izran Afiq Shahmi Bin Shamsul Muhamad, Kassim bin Mohamed Anuar, Daud Mohd Bukhari Wan Wan, Yaacob Rusdy bin Mohd, Roslan Mustaqiim bin Muhammad, Basri Shukry bin Hassan Mohd, jaya Khairul Ridzwan Awangku Awangku and Takashi Yasuno :
Development Of Real Time Soil Collection And Penetration System For Measuring The Soil 81 Mechanical Properties,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2022, No.1PM1-1-1, 81-84, Online, Feb. 2022. Tomoya Kawauchi, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Mode Recognition of Nursing Care Motions Based on Machine Learning,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2022, No.1AM2-2-3, 69-72, Online, Feb. 2022. KAZARI Tomoki, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara, Takashi Yasuno and Masahide Hojo :
Human Gait Analysis Using Smartphone for Prevention of Long-Term Care,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2022, No.1AM2-2-1, 61-64, Online, Feb. 2022. Nozomi Maeda, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
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RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2022, No.1AM2-1-5, 57-60, Online, Feb. 2022. Koki Akiyama, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Prediction System of Cloud Distribution Image Using Fully Convolutional Network,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2022, No.1AM1-1-5, 17-20, Online, Feb. 2022. Takashi Yasuno :
Robotic Systems and Artificial Intelligence and its Application,
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Evaluation of Meteorological Satellite Image Prediction Using Retrospective CycleGAN Based on Optical Flow Method,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2021, No.2PM1-2-2, 290, Online, Mar. 2021. Tatsuro Funai, Hiroshi Suzuki, Akinobu Kuwahara, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Object Tracking Based on Image Feature Extraction and Optical Flow Using In-vehicle Monocular Camera Image,
RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2021, No.2AM2-2-3, 258-261, Online, Mar. 2021. Suguru Uramoto, Hiroshi Suzuki, Akinobu Kuwahara, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Tomato Recognition Algorithm and Grasping Mechanism for Automation of Tomato Harvesting in Facility Cultivation,
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(DOI: 10.2299/jsp.25.151, CiNii: 1390007072283795328) Tatsuki Murakami, Hiroshi Suzuki, Akinobu Kuwahara, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
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RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2021, No.2AM1-1-1, 194-197, Online, Mar. 2021. Sari Puspita Anggraini, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Takashi Yasuno, Prasetya Arman Dwi and (名) Nachrowie :
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Correction Method for Numerical Forecast Wind Speed Data of MSM-GPV Using CNN,
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Wind Speed Prediction Model by Convolutional Neural Network Using Optical Flow of Clouds,
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RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 2019, No.7AM2-1-2, 402-405, Hawaii, Mar. 2019. Yuki Emoto, Hiroshi Suzuki, Ayaka Sumoto, Akinobu Kuwahara, Takahiro Kitajima, Mito Kori and Takashi Yasuno :
Quantitative Analysis of Knee-Joints Burden of Nursing Care Motion in Case of Using Waist-Joint Power Assistive Orthosis,
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Autonomous Traveling Control of Agricultural Mobile Robot using Depth Camera in Greenhouse,
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Prediction of Rapid Wind Speed Fluctuation by LSTM Using Observed Data of Multiple Points,
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Mechanistic Influence Analysis of Power Assist Orthosis for Human Body Using Simple Digital Human Model,
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Autonomous Traveling Control of Crawler-type Mobile Robot for Supporting Agricultural Works,
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On-time Cruising Algorithm Using Vehicle Dynamics and Obstacle Avoidance for Self-driving,
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Safety-driving Support System for Electric Wheelchair Based on Time-to-collision and Danger-degree,
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Correctiomn Method of Wind Speed Prediction System using Predicted Wind Speed Fluctuation,
Proceedings of SICE Annual Conference 2016, No.Th2bPo5.5, 1054-1059, Tsukuba, Jul. 2016. Sejati Purnomo, Hiroshi Suzuki and Takashi Yasuno :
Investigation of Collision Signal Measured with Accelerometer for Determining Team Member on Non-Prehensile Object Conveyance by Multiple Mobile Robots,
Proceedings of SICE Annual Conference 2016, 333-338, Tsukuba, Jul. 2016. Tomoaki Inoue, Kenichi Iida, Etsuko Ueda and Takashi Yasuno :
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Investigation of Teleoperation Support System Using Environmental Recognition Sensors for Three-Parallel-Crawler-Type Mobile Robot,
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Wind Speed Prediction System Using Multiple Time-Delayed Neural Networks,
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(DOI: 10.1109/SICE.2015.7285379, Elsevier: Scopus) Takafumi Inoue, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
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Quality Assurance Algorithm of Brachytherapy Seeds of Iodine-125 For Automatic Instrument Device BSQAS,
2015 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing, No.28PM2-3-1, 242-245, Kuala Lumpur, Feb. 2015. Takuya Matsumoto and Takashi Yasuno :
Task Performances of Mobile Robot with Behavior Control Algorithm Based on Humans Decision-making Skills,
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Wind Speed Prediction Model Using Neural Networks Classified By Observed Wind Speed,
2015 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing, No.28PM2-2-2, 230-233, Kuala Lumpur, Feb. 2015. Sejati Purnomo, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
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Accuracy Improvement Method of Position Identification for Outdoors Mobile Robot Using Several Point Positioning Type GPSs,
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Remote Control Characteristics for Mobile Robot with Semi-Autonomous Control Based on Collision Danger-Degree,
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Adaptive Walking for Quadruped Robot on Irregular Terrain by Using CPG Network,
Proceedings of SICE Annual Conference 2013, No.MoBT14.21, 1734-1737, Nagoya, Sep. 2013. Prasetya Arman Dwi, Takashi Yasuno and Yong Zhang :
Cooperative Tracking Control of Multiple Mobile Robot for Moving Target Using Particle Swarm Optimization,
Proceedings of SICE Annual Conference 2013, No.MoBT14.19, 1724-1727, Nagoya, Sep. 2013. Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Evaluation of Predictive Maximum Power Control of Wind Power Generation for Wind Speed Prediction Error,
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(DOI: 10.1109/ICSEngT.2013.6650185, Elsevier: Scopus) A.M. Kassim, H. I Jaafar, M.A. Azam, N. Abas and Takashi Yasuno :
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Development of Teleoperation System Using Internal Sensor Data for Three-Parallel-Crawler-Type Mobile Robot,
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Cooperative Control of Multiple Mobile Robot Using Particle Swarm Optimization For Tracking Two Passive Target,
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Visualization of Solar Radiation Distribution using Cloud Images,
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Specifying Method of Cloud Area Affecting Solar Radiation on the Ground Using Cloud Images,
2012 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 41-44, Honolulu, Mar. 2012. Kiyoshi Takigawa, Koichi Iwabu and Takashi Yasuno :
Estimation of Solar Radiation Distribution Using Cloud Images,
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Investigation of Collision Avoidance Using Vibration Device for Electric Wheelchair Support System,
2012 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 33-36, Honolulu, Mar. 2012. Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Output Control of Wind Power Generation System Based on Predictive Control,
2012 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 29-32, Honolulu, Mar. 2012. A.M. Kassim, M.F. Miskon, N.H.A. Rahim and Takashi Yasuno :
Effectiveness of Reference Height Control System for Tripod Hopping Robot,
Proceedings of 2011 4th International Conference on Mechatronics (ICOM), Kuala Lumpur, May 2011. Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
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Estimation of Assistive Torque for Power Assist Knee Orthosis at Transferring Sit-to-Stand and Stand-to-Sit Motion,
2011 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 91-94, Tianjin, Mar. 2011. Yuki Atake, Takashi Yasuno, Eri Yoneda and Akinobu Kuwahara :
Development of Power Assist Knee Orthosis(i-PASKO4) and Its Stand-up Motion Analysis,
2011 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 87-90, Tianjin, Mar. 2011. Kijima Masahiro, Takashi Yasuno, Hiroshi Suzuki and Zhang Yong :
Gait Generation for Quadruped Robot Using Complex-valued CPG Network,
2011 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 83-86, Tianjin, Mar. 2011. Mao Yamamoto, Takashi Yasuno and Akinobu Kuwahara :
Obstacle Avoidance Control for Autonomous Mobile Robot Based on Left and Right Sides Collision Danger-degrees,
2011 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 44-47, Tianjin, Mar. 2011. Tanaka Daiki, Takashi Yasuno and Akinobu Kuwahara :
Autonomous Navigation System for Unmanned Ground Vehicle Using Collision Danger-degree,
2011 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 40-43, Tianjin, Mar. 2011. Zhang Yong and Takashi Yasuno :
Adaptive Walking Control for Quadruped Robot on Irregular Terrain Based on CPG network,
2011 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 36-39, Tianjin, Mar. 2011. Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Output Prediction of Wind Power Generation System Using Complex-valued Neural Network,
SICE Annual Conference 2010, 3610-3613, Taipei, Aug. 2010. Hiroshi Suzuki, Takashi Yasuno, Akinobu Kuwahara, Shiro Urushihara and Emiko Yasuno :
Control Characteristics of Cooperative Conveyance System for Multiple Mobile Robots using Complex-Valued Neural Network,
SICE Annual Conference 2010, 3581-3585, Taipei, Aug. 2010. Yong Zhang and Takashi Yasuno :
Adaptive Walking Control Using CPG Network for Quadrupe Robot with Bi-articular Muscles Model,
SICE Annual Conference 2010, 3605-3609, Taipei, Aug. 2010. Kassim Bin Mohamed Anuar and Takashi Yasuno :
Moving Control of Quadruped Hopping Robot Using Adaptive CPG Networks,
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(DOI: 10.1109/RAMECH.2010.5513128, Elsevier: Scopus) Hiroshi Suzuki, Takashi Yasuno, Shiro Urushihara, Emiko Yasuno and Akinobu Kuwahara :
Cooperative Conveyance Control for Multiple-Mobile-Robot System Using Complex-Valued Neural Network and Indirect Cooperative Scheme,
2010 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 644-647, Honolulu, Mar. 2010. Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Prediction System of Wind Speed and Direction using Complexvalued Neural Network,
2010 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 636-369, Honolulu, Mar. 2010. Shiro Ozaki, Takashi Yasuno, Akinobu Kuwahara and Daiki Tanaka :
Self-Tuning Fuzzy Tracking Control for Autonomous Unmanned Ground Vehicle Using Preview of Reference Path,
2010 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 580-583, Honolulu, Mar. 2010. Eri Yoneda, Takashi Yasuno, Hiroshi Suzuki and Akinobu Kuwahara :
Motion Estimation for Assistive Force Control of Power Assist Knee Orthosis with Spring Mechanism,
2010 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 365-368, Honolulu, Mar. 2010. Kuniyuki Koide, Takashi Yasuno, Takuya Kagawa, Emiko Yasuno and Akinobu Kuwahara :
Acquisition Method of Human Decision-making Skills for Panel Cruising Problem with Multiple Robots,
2010 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 215-218, Honolulu, Mar. 2010. Mao Yamamoto, Takashi Yasuno and Akinobu Kuwahara :
Obstacle Avoidance Control of Autonomous Mobile Robot with Laser Range Finder Based on Static Danger-Degree,
2010 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 93-96, Honolulu, Mar. 2010. Yuji Tanaka, Takashi Yasuno, Hiroshi Suzuki, Akinobu Kuwahara and Takaharu Yamada :
Control Characteristics of Three-Parallel Crawlers Type Mobile Robot Using Adaptive Two-Degree-of-Freedom Control,
2010 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 85-88, Honolulu, Mar. 2010. Shinji Irahara, Takashi Yasuno, Yamanaka Kenji and Akinobu Kuwahara :
Evaluation of Safety Driving Support System for Electric Wheelchair Using Vibration Device,
2010 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 81-84, Honolulu, Mar. 2010. Hitoshi Sori and Takashi Yasuno :
Several-Hours-Aheas Wind Speed Prediction System Using Correction Reccurent Neural Network,
2009 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 621-624, Honolulu, Mar. 2009. Hiroshi Suzuki, Takashi Yasuno, Shiro Urushihara, Emiko Yasuno and Akinobu Kuwahara :
Characteristics of Cooperative Conveyance Control for Distributed Autonomous Multiple Mobile Robot System,
2009 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 471-474, Honolulu, Mar. 2009. Tatsuya Yamane, Takashi Yasuno, Katsunori Kuwajima, Satoru Takiwaki, Akinobu Kuwahara and Hironobu Harada :
Sensor Based Motion Control of Power Assist Knee Orthosis with Spring Mechanism,
2009 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 467-470, Honolulu, Mar. 2009. Takuya Kagawa, Takashi Yasuno, Shiro Urushihara, Emiko Yasuno and Akinobu Kuwahara :
Traffic Control of Multiple Sweeping Robots Using Genetic Programming,
2009 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 415-418, Honolulu, Mar. 2009. Ryohei Nogami, Takashi Yasuno, Akinobu Kuwahara and Hironobu Harada :
Motion Control for Two-links Manipulator with Bi-articular Muscles Model using CPG,
2009 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 245-248, Honolulu, Mar. 2009. Shiro Ozaki, Takashi Yasuno, Hironobu Harada and Akinobu Kuwahara :
Fuzzy Tracking Control for Autonomous All Terrain Vehicle on Outdoor Environment,
2009 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 121-124, Honolulu, Mar. 2009. Masataka Tobari, Takashi Yasuno and Hironori Suzue :
Fuzzy Prediction System of Solar Radiation Using Mesoscale Spectral Model-GPV Data,
Fuzzy Prediction System of Solar Radiation Using Mesoscale Spectral Model-GPV Data, 117-120, Honolulu, Mar. 2009. Hiroki Arimochi, Takashi Yasuno, Emiko Yasuno and Akinobu Kuwahara :
Self Localization and Mapping for Multiple Robots Based on Sensor Network Technique,
2009 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 17-20, Honolulu, Mar. 2009. Sho Fujisawa, Takashi Yasuno, Satoshi Yura, Kenichi Iida and Hironobu Harada :
High Speed Synchronization Motion Control Using Synchronizing Controller with PI Controller for Two Axes Speed Servo System,
2009 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 5-8, Honolulu, Mar. 2009. Katsunori Kuwajima, Takashi Yasuno, tetsuro Amane and Hironobu Harada :
Development and Basic Control Characteristics of Power Assist Knee Orthosis with Spring Mechanism for Care Prevention,
Proceedings of 2008 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 491-494, Gold Coast, Mar. 2008. Hitoshi Nakayama, Takashi Yasuno and Hironobu Harada :
Adaptive Action Control for Leg-Wheeled Type Quadruped Robot on Unknown Environment,
Proceedings of 2008 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 487-490, Gold Coast, Mar. 2008. Kenta Yuasa, Takashi Yasuno and Hironobu Harada :
Walking Control and Evaluation of Tumble Danger-Degree for Quadruped Robot on Irregular Terrains,
Proceedings of 2008 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 479-482, Gold Coast, Mar. 2008. Mayumi Morimoto, Takashi Yasuno, Emiko Yasuno, Hiroshi Suzuki and Hironobu Harada :
Traffic Control of Multiple Sweeping Robots on Panel Cruising Problem,
Proceedings of 2008 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 475-478, Gold Coast, Mar. 2008. Hiroshi Suzuki, Takashi Yasuno, Shiro Urushihara and Hironobu Harada :
Leaning Method and Flexibility of Cooperative Pattern Generation System for Multiple Mobile Robots Using Neural Network,
Proceedings of 2008 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 447-450, Gold Coast, Mar. 2008. Tani Hiroaki, Takashi Yasuno and Hironobu Harada :
Action Control Method of Sweeping Robot with Two Arms Using Neural Network,
Proceedings of 2008 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 271-274, Gold Coast, Mar. 2008. Hitoshi Sori and Takashi Yasuno :
Correction Method for Wind Speed Prediction After a Short Time Using Hierarchical Neural Network,
Proceedings of 2008 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 259-262, Gold Coast, Mar. 2008. Ryota Yakusiji, Takashi Yasuno, Naoto Fujimura, Kiyoshi Takigawa and Kensuke Kawasaki :
Output Prediction Method of Wind Power Generation System Using Self- Tuning Fuzzy Reasoning,
Proceedings of 2008 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 17-20, Gold Coast, Mar. 2008. Tetsuro Amane, Takashi Yasuno and Hironobu Harada :
Gait Characteristics at Installation of Power Assist Knee Orthosis with Spring Mechanism,
Proceedings of International Symposium on Biological and Physiological Engineering / 22nd SICE Symposium on Biological and Physiological Engineering, No.2C3-6, 247-248, Harbin, Jan. 2008. Katsunori Kuwajima, Takashi Yasuno and Hironobu Harada :
Development of Power Assist Knee Orthosis and Its Basic Control Characteristics,
Proceedings of International Symposium on Biological and Physiological Engineering / 22nd SICE Symposium on Biological and Physiological Engineering, No.2C3-5, 245-246, Harbin, Jan. 2008. Munetatsu Hara, Takashi Yasuno and Hironobu Harada :
Affordance Performance of Electric Wheelchair with Force-Feedback Joystick,
Proceedings of International Symposium on Biological and Physiological Engineering / 22nd SICE Symposium on Biological and Physiological Engineering, No.2C3-4, 241-244, Harbin, Jan. 2008. Morimoto Mayumi, Takashi Yasuno, Emiko Yasuno, Hiroshi Suzuki and Hironobu Harada :
Navigation Method of Multiple Mobile Robots on Panel Cruising Problem,
Proceedings of 2007 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 185-188, Shanghai, Mar. 2007. Kondo Kimihiko, Takashi Yasuno and Hironobu Harada :
Generation of Jumping Motion Pattern for Quadruped Hopping Robot Using CPG Network,
Proceedings of 2007 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 121-124, Shanghai, Mar. 2007. Takashi Yasuno, Kotani Hiroki and Suzue Hironori :
Prediction System of Solar Radiation Using Weather Forecasts and Unobstructed Skyey Images,
Proceedings of 2007 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 25-28, Shanghai, Mar. 2007. Hiroshi Suzuki, Takashi Yasuno, Shiro Urushihara and Hironobu Harada :
Design and Implementation of Cooperative Conveyance Pattern for Multiple Mobile Robots Using Neural Network,
Proceedings of 2007 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 45-51, Shanghai, Mar. 2007. Takashi Yasuno, Hiroki Kotani and Hironori Suzue :
Prediction System of Solar Radiation Using Weather Forecasts and Unobstructed Skyey Images,
Proceedings of 2007 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 25-28, Shanghai, Mar. 2007. Kenichi Iida, Yoshihiro Hayami, Toshio Hira, Takashi Yasuno and Takuya Kamano :
Evolutionary Acquisition for Moving Performance of Reduced D.O.F's Quadruped Robot,
SICE-ICASE International Joint Conference 2006, 3005-3010, Busan, Oct. 2006. Naoto Fujimura, Kiyoshi Takigawa, Kensuke Kawasaki, Takashi Yasuno and Takuya Kamano :
Output Prediction Method for Wind Power Generation system Using Fuzzy Reasoning,
2006 RISP International Workshop pn Nonlinear Circuits and Signal Processing Hawaii, 469-472, Hawaii, Mar. 2006. Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Yuji Yamanaka and Hironobu Harada :
Acquisition Method of Operator's Decision-Making Skills Based on View Information for Autonomous Mobile Robot,
2005 RISP International Workshop pn Nonlinear Circuits and Signal Processing, 327-330, Hawaii, Mar. 2005. Yuka Kasai, Son Yurak, Takashi Yasuno, Takuya Kamano and Takayuki Suzuki :
Generation of Adaptive Gait Patterns for Quadruped Robot Using CPG Network,
2004 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing, 479-482, Hawaii, Mar. 2004.

(要約): 本論文は，Central Pattern Generator (CPG)を用いた4脚ロボットの適応的歩行パターン生成について述べている．提案する新しいCPGモデルは，各関節サーボモータのダイナミクスを含み，関節角度の周期的な発振を生成するために用いられる．また，各CPGは相互に結合され，その結合係数の組み合わせは，4脚ロボットが環境との適応的な相互作用によって安定かつ適切な歩行パターン実現できるように遺伝的アルゴリズムによって調整される．試作4脚ロボットを用いた実験結果は，提案するCPGネットワーク歩行パターンの生成において有効であることを示している．

Wang Fei, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada :
A Genetic Based Navigation System for Autonomous Mobile Robot,
International Conference on Control Science and Engineering, No.ICCSE-AI-24, HARBIN, Dec. 2003.

(要約): 本論文では，未知環境における自律型移動ロボットのナビゲーションに対する遺伝的アルゴリズムの応用について述べている．提案するナビゲーションシステムにおいて，自律型移動ロボットはニューラルネットワークで構成された状況判断ブロックにより制御される．目標到達および障害物回避の両方を達成するために，ニューラルネットワークの重みと予め定義された行動に対する速度ゲインは遺伝子としてコーディングされ，同時に遺伝的アルゴリズムによって静的および動的危険度，エネルギー消費，距離および方位誤差がナビゲーションの間に減少するよう調整される．実験結果は，提案するナビゲーションシステムの有用性を示している．

Yurak Son, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada :
TARGET TRACKING CONTROL OF QUADRUPEDAL ROBOT USING CPG NETWORK TUNED BY GENETIC ALGORITHM,
Proceedings of 2002 International Symposium on Advabced Control of Industrial Processes, No.TA2D-4, 661-666, Kumamoto, Jun. 2002.

(要約): 本論文では，Central Pattern Generator(CPG)を用いた4脚ロボットの基本的な歩容生成について述べている．CPGは，モータのダイナミクスを含む関節のフレキシブルな発振器として機能する．また，CPGは相互に結合され，結合係数のセットは4脚ロボットが安定かつ適切な歩容を実現できるように遺伝的アルゴリズムにより調整される．その結果，直進歩行，左右旋回歩行などの基本的な歩行パターンを生成できるCPGネットワークが得られる．さらに，基本的な歩行パターンを状況に応じて適切に切り替えることにより，ターゲットの追跡歩行が可能となる．提案するCPGネットワークは，基本的な歩行パターンの生成とターゲットの追跡歩行に対して有効であり，そのことは試作4脚ロボットを用いた実験により示されている．

Manabu Kariya, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Sayaka Ogura and Hironobu Harada :
COOPERATIVE CATCHING CONTROL FOR MULTIPLE MOBILE ROBOTS BASED ON PINCER ATTACK MOVEMENT TUNED BY GENETIC ALGORITHM,
Proceedings of 2002 International Symposium on Advabced Control of Industrial Processes, No.TA2D-3, 655-660, Kumamoto, Jun. 2002.

(要約): 本論文では，Central Pattern Generator(CPG)を用いた4脚ロボットの基本的な歩容生成について述べている．CPGは，モータのダイナミクスを含む関節のフレキシブルな発振器として機能する．また，CPGは相互に結合され，結合係数のセットは4脚ロボットが安定かつ適切な歩容を実現できるように遺伝的アルゴリズムにより調整される．その結果，直進歩行，左右旋回歩行などの基本的な歩行パターンを生成できるCPGネットワークが得られる．さらに，基本的な歩行パターンを状況に応じて適切に切り替えることにより，ターゲットの追跡歩行が可能となる．提案するCPGネットワークは，基本的な歩行パターンの生成とターゲットの追跡歩行に対して有効であり，そのことは試作4脚ロボットを用いた実験により示されている．

Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Yasunori Hasegawa, Hironobu Harada and Yu Kataoka :
Design and Implementation of Fuzzy Cooperative Catching Controller for Multiple Mobile Robots,
Proceedings of 2000 IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation, 1749-1754, Nagoya, Oct. 2000.

(要約): 本論文では，群ロボットの捕獲問題における協調知識の使用について述べている．逃避ターゲットの捕獲を達成するためには，捕獲ロボットは捕獲エリアに逃避ターゲットを追い込んだ後，逃避ターゲットに向かって移動しなければならない．そこで，協調知識はファジィフォーメーションルールとして記述し，逃避ターゲットを囲むために使用する．ファジィフォーメーションルールは，経験を基に遺伝的アルゴリズムによって調整される．同じアプローチルールと調整されたファジィフォーメーションルールは3台のロボットに実装され，3台の捕獲ロボットの動作と逃避ターゲットの行動は計測される．実験結果は，提案する協調制御手法が逃避ターゲットの捕獲において有効であることを示している．
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1109/IECON.2000.972540
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84969136162

(DOI: 10.1109/IECON.2000.972540, Elsevier: Scopus) Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Hironobu Harada and Yu Kataoka :
Generation of Gait Pattern for Quadrupedal Robot using CPG Network,
Proceedings of the 2000 Japan-USA Flexible Automation Conference, No.2000JUSFA-13014, Michigan, Jul. 2000.

(要約): 本論文は，4脚ロボットへのCentral Pattern generator(CPG)の応用について述べている．ここで提案している新しいCPGモデルは，アクチュエータのダイナミクスを利用して発振パターンを生成していることが特徴である．また，提案するCPGモデルは相互に結合してCPGネットワークを構成し，4脚ロボットのWalk，Trot，Gallopといった歩行パターンの生成を行う．これらの歩行パターンを実現するために，CPGモデルの適切な相互結合係数について検討しており，実験結果は，提案するCPGネットワークが4脚ロボットの歩行パターン生成に有効であることを示している．

Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Yasunori Hasegawa, Hironobu Harada and Yu Kataoka :
Fuzzy Cooperative Catching Rules for Multiple Mobile Robots Tuned by Genetic Algorithm,
Proceedings of the 2000 Japan-USA Flexible Automation Conference, No.2000JUSFA-13123, Michigan, Jul. 2000.

(要約): 本論文では，3台の移動ロボットによる捕獲問題について議論している．逃避ターゲットの捕獲を達成するためには，捕獲ロボットのフォーメーション動作は逃避ターゲットに向かうアプローチ行動に優先して選択されなければならない．ここでは，フォーメーションルールはファジィルールとして記述され，試行時間内に捕獲ロボットが逃避ターゲットを取り囲むように遺伝的アルゴリズムによって調整される．フォーメーションルールによって捕獲ロボットが逃避ターゲットを捕獲エリア内に誘導した後は，アプローチルールを用いて捕獲ロボットは逃避ターゲットに向かって移動する．幾つかの異なる環境においてシミュレーション解析を行った結果，提案する手法は有効であることが示されている．

Koji Fukuda, Takuya Kamano, Takashi Yasuno and Takayuki Suzuki :
Motion Control of Ankle Orthosis with Ultrasonic Motor under Fuzzy Control,
Proceedings of International Power Electronics Conference, Vol.3, No.P-10-6, 1255-1260, Tokyo, Apr. 2000.

(要約): 本論文では，進行波型超音波モータを用いた短下肢装具を提案している．ここでは特に，提案する短下肢装具を装着してスムーズな歩行を実現するために，ファジィ規範生成器とファジィフィードフォワードコントローラが導入されている．ファジィ規範生成器の目的は，状況に応じて健常者の歩行実験得られた適切な足首動作を推定することである．また，ファジィフィードフォワードコントローラは，足首位置制御システムの追従特性を改善するために用いられる．提案するシステムの有効性は，試作機を用いた実験により示している．

Win Khine Thet, Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada :
Collision Avoidance Control for Autonomous Mobile Robot Based on Operator's Skills,
Proceedings of International Power Electronics Conference, Vol.3, No.P-10-1, 1231-1236, Tokyo, Apr. 2000.

(要約): 本論文では，自律型移動ロボットの衝突回避制御について述べている．提案するシステムは，オペレータの状況判断スキルと行動制御スキルに基づき，バックプロパゲーションアルゴリズムを用いた階層型ニューラルネットワークでオペレータの状況判断スキルを模擬し，ファジィルールによってオペレータの行動制御スキルを記述している．階層型ニューラルネットワークの目的は，安全なナビゲーションのために離散化された行動パターンの中から最適な行動パターンを選択することであり，ファジィルールはその行動パターンを確実に実現するために自律型移動ロボットの動作を制御する．提案する制御アルゴリズムの有用性は，実験結果を通じて示され，提案手法は複雑な環境への適応に効果的であることを示している．

Yoshirou Yoshida, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Yu Kataoka :
Generation of Jumping Motion Pattern for Hopping Robot using Genetic Algorithm,
Proceedings of The Fourth International Symposium on Artificial Life and Robotics, 614-617, Oita, Jan. 1999.

(要約): 本論文では，ホッピングロボットの跳躍動作パターン生成に対する遺伝的アルゴリズムの応用について述べている．跳躍パターンはCentral Pattern Generator(CPG)により生成され，CPGのチューニングパラメータは遺伝子としてコーディングされる．そして遺伝的アルゴリズムによってホッピングロボットが最小の力を使って目標高さで連続跳躍するように調整される．パラメータのオンラインチューニングを実現するために，新しい遺伝的操作を導入している．試作機を用いた実験では，最適な跳躍動作パターンを生成するための提案手法の有用性が示されている．

Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Kenichi Kumabe and Yu Kataoka :
Trajectory Prediction and Catching System of Movement Target under Fuzzy Reasoning Method,
Proceedings of International Minisymposium of Biological Functions for New Technologies, No.13, Tokushima, Jan. 1998. Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Toshio Konishi and Yu Kataoka :
Generation of Jumping Motion Pattern for Hopping Robot using Neural Network,
Proceedings of International Minisymposium of Biological Functions for New Technologies, No.12, Tokushima, Jan. 1998. Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Kenichi Kumabe and Yu Kataoka :
Trajectory Prediction and Catching System of Moving Target under Fuzzy Reasoning Method,
Proceedings of Third International Symposium on Artificial Life, and Robotics, No.A5-7, 537-540, Oita, Jan. 1998.

(要約): 本論文は，三次元空間内を運動する物体の軌道予測手法と垂直多関節ロボットマニピュレータを用いた捕獲アルゴリズムについて述べている．運動物体の軌跡は，入力信号として5サンプリング前までの運動物体の位置を用いたファジィ予測システムによって推定される．ファジィ予測ルールは，予測誤差が零収束するように自動的に調整される．また，良好な捕獲動作を実現するために，ロボットマニピュレータは初期位置から運動物体に先回りして予測軌道上の捕獲位置まで捕獲アルゴリズムに基づいて移動する．幾つかの実験結果は，提案するファジィ軌道予測アルゴリズムとロボットマニピュレータを用いた捕獲アルゴリズムの有用性を示している．

Susumu Yoshida, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Takashi Yasuno and Yu Kataoka :
Design and Implementation of Feedforward Controller Tuned by Genetic Algorithm for Nonlinear Speed Servo System,
Proceedings of the Japan-USA Symposium on Flexible Automation, 391-398, Jul. 1996.

(要約): 本論文では，非線形速度サーボシステムにおけるフィードフォワードコントローラのオンライン調整に対する遺伝的アルゴリズムの応用について述べている．フィードフォワードコントローラのパラメータは遺伝子としてコーディングされ，追従誤差が零収束するように遺伝的アルゴリズムによって調整される．高速調整を実現するために，少ない個体数，瞬時淘汰，意図的突然変異などの新しい遺伝子操作を導入している．チューニング後においては，プラントの非線形特性が線形化され，等価的な逆システムがフィードフォワードパス内に構成される．実験結果は，非線形速度サーボシステムの追従特性改善に対する提案するフィードフォワードコントローラの有効性を示している．

Noguchi Shinji, Kazuaki Kagamihara, Syujiro Isono, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki and Takashi Yasuno :
High Performance Control of Construction Machine using Self-Tuning Fuzzy Technique,
Proceedings of the Japan-USA Symposium on Flexible Automation, 379-382, Jul. 1996.

(要約): 本論文では，高所作業車に対する自己調整ファジィ制御手法の応用について述べている．高所作業車は，伸縮，起伏，旋回といった電気油圧式アクチュエータで駆動される3つの動作軸を有している．自己調整ファジィフィードフォワードコントローラは，追従特性を改善するためにそれぞれの軸に設けられ，制御ルールは追従誤差が零収束するように調整される．よりよい水平移動を実現するために，動作軸間の影響を抑圧する非干渉補償器が導入されている．実験結果は，提案する制御手法の有用性を示している．

Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Makoto Kagawa and Yu Kataoka :
Low Sensitive Position Control System Based on The Two-Degree-of Freedom Control Method for 2-Link SCARA Type Direct Drive Robot Manipulator,
Proceedings of the Japan-USA Symposium on Flexible Automation, 83-90, Jul. 1996.

(要約): 本論文は，高精度追従特性のみならず外乱に対するロバスト性を満足する2つの位置決めシステムについて述べている．提案するシステムの一つは，アダプティブフィードフォワードコントローラ(AFC)と固定ゲインPIコントローラで構成されている．もう一方のシステムは，固定ゲインフィードフォワードコントローラとI型の限界補償型コントローラで構成されている．両システムは，フィードフォワード型の2自由度制御システムである．強い非線形ダイナミクスを有する2リンクSCARA型ダイレクトドライブロボットマニピュレータは，提案するシステムの有効性を確認するために最も適した制御対象である．それゆえ，提案する位置決めシステムの応答は，2リンクSCARA型ダイレクトドライブロボットマニピュレータを用いて測定している．その結果，追従特性は改善され，外乱やプラントのパラメータ変動に対して影響を受けにくいことが実験的に確認されている．

Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Junji Fukumi and Hironobu Harada :
Self-Tuning Fuzzy Feedforward Controller for Positioning System with Progressive Wave Type Ultrasonic Motor,
Proceedings of IPEC Yokohama, 1766-1771, Apr. 1995.

(要約): 本論文では，自己調整ファジィ制御に基づく進行波型超音波モータ(PUM)を用いた位置決めシステムについて述べている．提案する位置決めシステムは，固定ゲインコントローラを有するフィードバックループと自己調整コントローラ(STFC)から構成されている．STFCの目的は，PUM非線形特性を抑圧することと，追従特性を改善することである．STFCのファジィルールは，追従誤差が減少するように調整アルゴリズムに基づいて調整される．実験結果は，非線形外乱とプラントのパラメータ変化を伴うPUMを用いた位置決めシステムに対する提案するSTFCの有効性を示している．

Takashi Yasuno, Takuya Kamano, Takayuki Suzuki, Hironobu Harada and Yu Kataoka :
Design and Implementation of Two-Degree-of-Freedom Speed Servo System using Adaptive Feedforward Controller,
Proceedings of Japan-U.S.A. symposium on flexible automation, 663-666, Jul. 1994.

(要約): 本論文では，2自由度制御手法に基づくロバスト速度サーボシステムについて検討している．提案するシステムは，アダプティブフィードフォワードコントローラと固定ゲインフィードバックコントローラから構成されている．フィードバックコントローラは，駆動軸のトルク方程式から外乱入力を十分抑圧するように設計される．アダプティブフィードフォワードコントローラの目的は，プラントの逆システムを構成することである．適応プロセスが十分に行われた後は，プラントへの入力はもはやフィードバックコントローラによってではなく，フィードフォワードコントローラによって供給される．提案するシステムの有用性は，様々な規範入力や外乱入力に対して実験的に検証されている．

西村俊輝, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
Convolutional LSTMを用いた気象衛星画像に基づく雲分布予測,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.15-12, 151, 2024年9月. 大野航世, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
ミニトマト収穫ロボットのための深度カメラを用いた果実の位置検出とエンドエフェクタの姿勢決定,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.13-9, 114, 2024年9月. 松本光平, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
ロボットアームによるばら積みピッキングのための物体認識と把持動作,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.13-8, 113, 2024年9月. 武藤実, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
ブレーキを用いた斜面横断中における手動車いすの片流れ抑制システムの評価,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-6, 49, 2024年9月. 安藝弥己, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
ホーム上における人の流れを表現するための人間モデルを用いた群衆シミュレーション,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-5, 48, 2024年9月. 岡田一平, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
深度カメラを用いた溝検知による電動車椅子の転落防止システム,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-4, 47, 2024年9月. 片岡良太, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
電気式人工筋肉を用いた布型アクチュエータの抵抗値フィードバックによる屈曲制御,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-1, 44, 2024年9月. 清水空太, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
自動運転のための 3D-LiDAR を用いた走行路面計測値の補正手法,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-4, 42, 2024年9月. 櫻井涼太, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
周波数解析に基づくLSTMを用いた風速予測,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-1, 33, 2024年9月. 三宅悠太, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
ホタルアルゴリズムを用いた CPG モデルの発振パラメータ探索における外乱の影響,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.1-4, 4, 2024年9月. 松尾友暉, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
操作入力値を用いたオートメーションサプライズ検出手法,
2024年電気学会電子・情報・システム部門大会, No.TC5-3, 172-175, 2024年9月. 片岡良太, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
電気式繊維状人工筋肉を用いた布型アクチュエータの屈曲制御,
2024年電気学会産業応用部門大会, No.3-S10-5, III-75-III-78, 2024年8月. 松尾友暉, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
表情認識を用いたオートメーションサプライズ検出手法,
電気学会全国大会講演論文集, No.3-045, 63, 2024年3月. 島崎淳, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
深度カメラ画像を用いたミニトマト着果処理ロボットのための花群検出法,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.13-19, 183, 2023年9月. 狩山博和, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
トマト葉かきロボットのための深度カメラを用いた切断点検出手法,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.13-18, 182, 2023年9月. 三宅達也, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
ROS2 搭載群移動ロボットにおけるLiDAR の測域特性,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-6, 111, 2023年9月. 加藤歩, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
閉リンク機構を有する2 脚ロボットの脚開度に基づく跳躍高さ制御,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-5, 110, 2023年9月. 金谷康平, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
施設園芸における農作業支援を目的とした自律型ロボット台車の走行制御,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-2, 107, 2023年9月. 武藤実, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 住友祐介 :
車いすの斜面横断走行におけるブレーキを用いた操作負担軽減効果,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-1, 106, 2023年9月. 清水空太, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
自動運転のための3D-LiDAR を用いた路面状況認識,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-8, 99, 2023年9月. 森本碧唯, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
臀部仮想装具装着位置が下肢筋肉に与える影響の解析,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-7, 98, 2023年9月. 山下颯乃佳, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
多層パーセプトロンを用いた施設園芸ハウス内の温湿度空間分布推定,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-6, 97, 2023年9月. 青木智寛, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
BiLSTM を用いた天気予報とMSM-GPV に基づく日射量予測,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-8, 84, 2023年9月. 大山泰史, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
FCN を用いたMSM-GPV の予報風速補正モデル,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-7, 83, 2023年9月. 片岡良太, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
電気式繊維状人工筋肉を用いた布型アクチュエータの基本特性,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.1-13, 52, 2023年9月. 三宅悠太, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
ホタルアルゴリズムを用いたCPG モデルの発振パラメータ自動探索,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.1-12, 51, 2023年9月. 平野晃聖, 松尾友暉, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
空気圧インタフェースを用いた電動車いすのための人間親和型衝突回避システム,
2023年電気学会電子・情報・システム部門大会, No.TC11-3, 446-450, 2023年9月. 秋山倖輝, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
FCN を用いた予測気象衛星画像に基づく日射量予測,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, 139-140, 2022年12月. 北島孝弘, 鈴木浩司, 桑原明伸, 安野卓, 井上雅弘, 藤井威男 :
ジャイロセンサを用いた農作業支援ラジコンの操作性向上手法の検討,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, 90-93, 2022年12月. 山﨑佑輝, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
視覚障がい者のための深度カメラを用いた障害物検知および伝達システムの検証,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, 39-42, 2022年12月. 石田快, 粟飯原睦美, 下畑隆明, 北山栞里, 勢川玲花, 上番増喬, 馬渡一諭, 鈴木浩司, 芥川正武, 榎本崇宏, 山本光生, 富久章子, 和田敬宏, 岡本雅之, 伊藤浩, 安野卓, 木内陽介, 髙橋章 :
鶏舎におけるUV-LED導入による衛生環境改善効果の検討,
第43回日本食品微生物学会学術総会, 2022年9月. 前田望, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
深度カメラとMask R-CNN を用いた葉面積算出,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, 147, 2022年9月. 森亮太, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
筋骨格モデルを用いた膝部リハビリテーション支援のための運動解析,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, 132, 2022年9月. 島崎淳, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
深度カメラを用いたミニトマト着果処理ロボットのための花位置推定,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, 110, 2022年9月. 狩山博和, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
トマト葉かきロボットのための深度カメラを用いた主茎認識,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, 109, 2022年9月. 濱口京佑, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
果樹園除草ロボットのためのSLAM を用いた自己位置推定精度の検証,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, 54, 2022年9月. 山田悠登, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
マスター・スレーブロボットマニピュレータの位置と力のハイブリッド制御,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, 53, 2022年9月. 平野晃聖, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
2つの空気圧式インタフェースを用いた電動車いすの運転システム,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, 52, 2022年9月. 加藤歩, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
スライディングモード制御を用いた2 脚ロボットの跳躍移動制御,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, 51, 2022年9月. 山下颯乃佳, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
機械学習を用いた施設園芸ハウス内の温湿度空間分布推定,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, 46, 2022年9月. 餝友希, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
介護予防のためのスマートフォンを用いた歩幅推定,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, 45, 2022年9月. 橋本卓弥, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
U-Net を用いた気象衛星画像に基づく雲分布予測,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, 38, 2022年9月. 金川紘大, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
ディープニューラルネットワークを用いた風速・風向予測,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, 37, 2022年9月. 秋山倖輝, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
Fully Convolutional Network とDay Microphysics RGB を用いた雲分布予測,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, 36, 2022年9月. 青木智寛, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
ディープニューラルネットワークを用いた天気予報とMSM-GPV に基づく日射量予測,
電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, 35, 2022年9月. 石田快, 粟飯原睦美, 下畑隆明, 北山栞里, 勢川玲花, 上番増喬, 馬渡一諭, 鈴木浩司, 芥川正武, 榎本崇宏, 山本光生, 富久章子, 和田敬宏, 岡本雅之, 伊藤浩, 安野卓, 木内陽介, 髙橋章 :
鶏舎内へのUV―LED導入による鶏の生育及び衛生環境の改善効果の検討,
日本家禽学会2022年度秋季大会, 2022年9月. 加藤歩, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
リアクションホイールを用いた姿勢制御装置のスライディングモード制御による倒立点モデル化誤差に対するロバスト性の評価,
2022年電気学会産業応用部門大会, No.No.2-S14-4, 53-56, 2022年9月. 北山栞里, 下畑隆明, 白石志帆, 石田快, 緒方美裕起, 上番増喬, 馬渡一諭, 粟飯原睦美, 芥川正武, 榎本崇宏, 鈴木浩司, 安野卓, 伊藤浩, 和田敬宏, 岡本雅之, 富久章子, 髙橋章, 木内陽介 :
UV-LEDによる鶏舎内光環境の構築,
LED総合フォーラム2022 in 徳島, 169-172, 2022年1月. 脇田康史, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
Retrospective CycleGANを用いた気象衛星画像予測に基づく日射推定,
令和3年度計測自動制御学会四国支部学術講演会, No.PS2-30, 2021年12月. 秋山倖輝, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
FCNを用いた気象衛星画像に基づく雲分布予測,
令和3年度計測自動制御学会四国支部学術講演会, No.PS2-24, 2021年12月. 村上樹, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
四元数表現と距離スケーリングを併用した Firefly アルゴリズム,
令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.17-23, 202, 2021年9月. 森亮太, 鈴木浩司, 安野卓 :
筋骨格モデルを用いたリハビリテーション支援のための運動解析,
令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.14-3, 165, 2021年9月. 船井達朗, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
単眼車載カメラ画像における特徴点追跡精度向上フィルタの効果,
令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.13-8, 140, 2021年9月. 前田望, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
深度カメラを用いたトマトの主茎長推定,
令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.13-7, 139, 2021年9月. 劉圳, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
VFHアルゴリズムを用いた未知環境での電動車いすの障害物回避,
令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-4, 77, 2021年9月. 濱口京佑, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
果樹園除草ロボットのためのSLAMによる環境地図生成精度の検証,
令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-3, 76, 2021年9月. 浦元駿, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
トマト自動収穫ロボットのための収穫機構制御,
令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-2, 75, 2021年9月. 秋山倖輝, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
FCNを用いた複数バンドの気象衛星画像に基づく雲分布予測,
令和3年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-9, 52, 2021年9月. 河内智也, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
介護従事者を対象とした運動状態計測に基づく動作分類モデル,
2021年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集, No.TC3-8, 117-121, 2021年9月. 鈴木浩司, 山中雄, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
バネと閉リンク機構を有する2脚ロボットの跳躍移動制御,
2021年電気学会産業応用部門大会講演論文集, No.2-S9-7, II-53-1II-58, 2021年8月. 脇田康史, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
Retrospective CycleGANを用いた気象衛星画像の時系列予測,
令和2年度計測自動制御学会四国支部学術講演会, No.PS2-12, 2020年12月. 真田佳樹, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
電動車いすのための片流れ抑制制御とその評価手法の検討,
令和2年度計測自動制御学会四国支部学術講演会, No.PS2-2, 2020年12月. Sari Puspita Anggraini, Hiroshi Suzuki, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima and Takashi Yasuno :
Forecasting Model of Wind Speed and Direction using CNN-CLSTM,
令和2年度計測自動制御学会四国支部学術講演会, No.PS1-18, Dec. 2020. 北島孝弘, 梶河省吾, 鈴木浩司, 安野卓 :
深層学習と気象衛星画像を用いた地上日射量推定法の基礎的検討,
日本太陽エネルギー学会講演論文集, No.70, 231-234, 2020年11月. 浦元駿, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
トマト収穫ロボットのための深度カメラを用いた果実認識アルゴリズム,
令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.13-24, 2020年9月. 沖洋太朗, 鈴木浩司, 安野卓, 山中建二, 北島孝弘, 桑原明伸 :
Haar-like 特徴と車載カメラ画像を用いた道路上の側溝検出,
令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.13-23, 2020年9月. 村上樹, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
CPGネットワークを用いたバネ-ダンパと閉リンク機構を有する2 脚ロボットの跳躍制御,
令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-7, 2020年9月. 本間光, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓, 桑原明伸 :
バネ-ダンパを用いた省駆動型 4 脚ロボットの運動性能に関する基礎的検討,
令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-6, 2020年9月. 船井達朗, 鈴木浩司, 安野卓, 北島孝弘, 桑原明伸 :
緊急車両の走路確保のための車々間通信に基づく自動運転車両制御システム,
令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-5, 2020年9月. 真田佳樹, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
電動車いすの斜面走行時における片流れ抑制制御,
令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-4, 2020年9月. 劉圳, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
RRTアルゴリズムを用いた電動車椅子のナビゲーションシステム,
令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-3, 2020年9月. 齋藤隆之介, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
トマト栽培ハウスにおける温湿度空間分布の可視化と傾向分析,
令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-7, 2020年9月. Anggraini Puspita Sari, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
Prediction of Wind Speed and Direction by Deep One-dimensional Convolutional Neural Network,
令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-6, 2020年9月. 脇田康史, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
敵対的生成ネットワークを用いた気象衛星画像の予測,
令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-5, 2020年9月. 堀畑大地, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓, 木村孝之, 瀧川喜義 :
CNNを用いた数値予報風速データ補正モデルの補正対象エリアの大きさが補正精度に及ぼす影響,
令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-4, 2020年9月. 豊永眞央, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓, 木村孝之, 瀧川喜義 :
雲のオプティカルフローを入力に用いた CNNによる風速予測精度の改善,
令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-3, 2020年9月. 梶河省吾, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
気象衛星画像に基づくCNNを用いた日射量推定における陸地情報の推定精度に与える影響,
令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-2, 2020年9月. 田邉雅典, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
PredNet を用いた衛星雲画像予測モデルの入力画像の時間範囲が予測精度に及ぼす影響,
令和2年度電気・電子・情報関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-1, 2020年9月. 北島孝弘, 山下智史, 岩脇友也, 鈴木浩司, 高井久司, 桑原明伸, 安野卓 :
レーザスキャナを用いた農作業支援のための人追従型ロボット台車の開発,
第7回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム, No.2G1-2, 2020年3月. 腹岡塁, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 瀧川喜義 :
深層学習による分位点回帰を用いた風速予測の予測区間推定,
第24回日本知能情報ファジィ学会中国・四国支部大会講演論文集, 61-62, 2019年12月. 藤岡直人, 鈴木浩司, 鈴木浩司, 桑原明伸, 安野卓, 瀧川喜義 :
畳み込みLSTMを用いた気象衛星雲画像の短時間先予測,
第24回日本知能情報ファジィ学会中国・四国支部大会講演論文集, 57-60, 2019年12月. Anggraini Puspita Sari, 鈴木浩司, 腹岡塁, 北島孝弘, 安野卓 :
Prediction Model of Wind Speed and Direction using Convolutional Neural Network,
令和元年度計測自動制御学会四国支部学術講演会, No.PS2_05(SO2_05), 2019年12月. 土屋耕作, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓, 寺田賢治 :
トマト収穫ロボットのための果実個別検出によるX-Y tableの位置制御,
令和元年度計測自動制御学会四国支部学術講演会, No.PS1-05(SO1-05), 2019年12月.

(キーワード): コンピュータビジョン (computer vision) / 画像処理 (image processing) / ヒューマンセンシング (human sensing)

沖洋太朗, 鈴木浩司, 安野卓, 北島孝弘, 桑原明伸 :
路面状況認識に基づく自動運転車両の走行制御,
2019電気関係学会四国支部連合大会, No.8-5, 74, 2019年9月. 真田佳樹, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
斜面走行時における電動車いすの片流れ推定,
2019電気関係学会四国支部連合大会, No.8-4, 73, 2019年9月. 豊永眞央, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓, 瀧川喜義 :
気団判別画像を用いた畳み込みニューラルネットワークによる風速予測,
2019電気関係学会四国支部連合大会, No.3-5, 50, 2019年9月. 田邉雅典, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓, 瀧川喜義 :
LSTMを用いた日射量予測モデル,
2019電気関係学会四国支部連合大会, No.3-4, 49, 2019年9月. 梶河省吾, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓, 瀧川喜義 :
気象衛星画像に基づくCNNを用いた日射量推定,
2019電気関係学会四国支部連合大会, No.3-3, 2019年9月. 腹岡塁, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 瀧川喜義 :
LSTMを用いた風速の急変動予測に基づく風速予測精度改善,
2019電気関係学会四国支部連合大会, No.3-2, 47, 2019年9月. 堀畑大地, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓, 瀧川喜義 :
Deep Neural Networkを用いた数値予報風速データの補正,
2019電気関係学会四国支部連合大会, No.3-1, 46, 2019年9月. 土屋耕作, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓, 寺田賢治 :
トマト収穫ロボットのための収穫対象選定システム,
2019電気関係学会四国支部連合大会, No.13-12, 2019年9月.

(キーワード): コンピュータビジョン (computer vision) / 画像処理 (image processing) / ロボット (robot) / ロボットビジョン (robot vision)

腹岡塁, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 瀧川喜義 :
風況マップに基づくLSTMを用いた多地点入力型風速予測システムの予測精度改善に関する一考察,
第40回風力エネルギ-利用シンポジウム講演論文集, 203-206, 2018年12月. 藤岡直人, 鈴木浩司, 安野卓 :
Deep Q-Networkを用いたエアホッケーロボットの行動パターン学習,
平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, 68, 2018年9月. 山下智史, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
多目的農作業支援移動ロボットの自律走行制御,
平成30年度電気関係学会四国支部連合大会, 67, 2018年9月. 山中雄, 鈴木浩司, 安野卓 :
2脚ロボットのための上体姿勢制御による直立安定化,
平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, 66, 2018年9月. 須本彩月, 鈴木浩司, 李熙珍, 安野卓 :
加速度センサによる腰関節パワーアシスト装具のアシストタイミング推定法,
平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, 65, 2018年9月. 松尾友暉, 鈴木浩司, 安野卓 :
電動車いす用安全運転支援システムの後進時走行特性開発,
平成30年度電気関係学会四国支部連合大会, 64, 2018年9月. 江本勇貴, 鈴木浩司, 安野卓 :
膝関節用装具設計のための簡易計測システムを用いた運動解析,
平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-6, 55, 2018年9月. 奥本光祐, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
多地点画像を学習データセットとした衛星雲画像予測,
平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, 43, 2018年9月. 腹岡塁, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 瀧川喜義 :
Deep Neural Networkを用いたアンサンブル学習による風速の急変動予測,
平成30年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, 42, 2018年9月. 藤岡直人, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 瀧川喜義 :
深層学習に基づく雲画像予測モデルの仮想雲画像を用いた学習手法,
平成30年電気学会電力・エネルギー部門大会予稿集, 99-100, 2018年9月. 腹岡塁, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 瀧川喜義 :
多地点の観測データを用いた LSTM による風速予測モデル,
平成30年電気学会電力・エネルギー部門大会予稿集, 95-96, 2018年9月. 安野卓 :
モノ作りの立場からの人間支援の取り組み,
第20回徳島脳卒中研究会抄録集, No.I-, 2018年2月. 坂本裕輝, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
パワーアシスト装具のための加速度情報に基づく運動の予備動作検出,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.PS1-29(SO1-29), 2017年11月. 奥本光祐, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 瀧川喜義 :
フィルタを共有する複数の畳み込み層を持つ雲移動予測モデルの評価,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.PS1-17(SO1-17), 2017年11月. Heejin Lee, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
GNSS Coordinate Correction Algorithm for Self-driving Using Vehicle Dynamics,
Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers, No.7-7, 63, Sep. 2017. 吉田匠吾, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
Deep Belief Networkを用いた風速増減予測システムのクラスタリングによる学習データ構築に関する一考察,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-5, 47, 2017年9月. 馬場教晃, 鈴木浩司, 安野卓 :
筋骨格バネシステムを模擬した2自由度閉リンク機構脚の基本跳躍特性,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-1, 64, 2017年9月. 鳥生恭平, 鈴木浩司, 安野卓 :
粒子群最適化法を用いたDCモータの動特性を含んだCPGモデルの発振パラメータ探索,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-2, 65, 2017年9月. 仲尾直樹, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 井上雅弘 :
地図データに基づく防除ロボットの自律ナビゲーション,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-3, 66, 2017年9月. 小嶋広幹, 鈴木浩司, 安野卓 :
自律走行車両の動的障害物回避制御シミュレーション,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-4, 67, 2017年9月. 小松功平, 鈴木浩司, 安野卓 :
自律走行車輌のための安全性を考慮した障害物回避速度制御アルゴリズム,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-5, 68, 2017年9月. 越智裕貴, 鈴木浩司, 安野卓 :
群移動ロボットによる逃避ターゲットの協調捕獲アルゴリズム,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-7, 70, 2017年9月. 内山智仁, 鈴木浩司, 安野卓 :
群移動ロボットの意思決定関数に基づく行動制御ルールの有用性評価,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-8, 71, 2017年9月. 松尾友暉, 鈴木浩司, 安野卓 :
車両加速度に基づく電動車いすの滑り推定,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-9, 72, 2017年9月. 須本彩月, 鈴木浩司, 高井久司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
動力学シミュレーションを用いたパワーアシスト装具の人体に与える力学的影響解析,
平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会, No.TC12-8, 536-541, 2017年9月. 内山智仁, 鈴木浩司, 安野卓 :
パネル巡航問題における移動ロボットの意思決定関数を用いた行動制御ルールの評価,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.PS2-27(SO2-27), 197-200, 2016年11月. 東瑞樹, 鈴木浩司, 安野卓, 桑原明伸 :
センサ情報の画像化によるテレオペレーションシステムの操作性評価,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.PS2-15(SO2-15), 146-148, 2016年11月. 秋田翔平, 鈴木浩司, 安野卓 :
2関節筋機構を有する2リンクロボットマニピュレータの位置制御特性,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.PS1-05(SO1-05), 17-20, 2016年11月. Kassim bin Mohamed Anuar, Takashi Yasuno and Hiroshi Suzuki :
Evaluation of Power Consumption on Improved Electronic Spectacle for Blind Person,
Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers, No.14-1, 192, Sep. 2016. 安居拓也, 鈴木浩司, 安野卓 :
人体の動力学モデルを用いた腰関節パワーアシスト装具のアシストトルク評価,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.14-3, 194, 2016年9月. 中澤翔太, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
遠隔操作型介護ロボットのためのkinectセンサの計測精度検証,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.14-2, 193, 2016年9月. 仲尾直樹, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
人の動作に応じた農作業支援ロボットの走行制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-6, 80, 2016年9月. 小嶋広幹, 鈴木浩司, 桑原明伸, 安野卓 :
自律型UGVの動的障害物回避シミュレーション,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-5, 79, 2016年9月. 内山智仁, 鈴木浩司, 安野卓 :
パネル巡航問題における群移動ロボットのスケーラビリティ評価,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-4, 78, 2016年9月. 鳥生恭平, 鈴木浩司, 安野卓 :
PSOを用いたCPGモデルの発振パラメータ自動探索,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-3, 77, 2016年9月. 水石翔平, 鈴木浩司, 安野卓 :
一次元ホッピングロボットのCPGモデルに基づく跳躍制御システム,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-2, 76, 2016年9月. Heejin Lee, Hiroshi Suzuki, Takashi Yasuno, Akinobu Kuwahara and Takahiro Kitajima :
Positioning Error Correction Method for the GNSS Using Relative Position of Satellite and Receiver,
Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers, No.7-7, 73, Sep. 2016. 高橋諒太, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 原田正志 :
施設園芸ハウス内の温湿度空間分布計測システム,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-5, 71, 2016年9月. 大久保暢人, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓, 瀧川喜義 :
気象衛星画像を用いた畳み込みニューラルネットワークによる雲移動予測,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-5, 54, 2016年9月. 吉田匠吾, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
中間層出力を継承する複数の階層型ニューラルネットワークを用いた風速の増減予測,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-4, 53, 2016年9月. Kassim Mohamed Anuar, Takashi Yasuno, Hiroshi Suzuki, Jaafar Izzuan Hazriq and Aras Shahrieel Mohd :
Improvement and Evaluation of Electronic Spectacle Device based on Obstacle Detection System for Visually Impaired Person,
2016 Annual Conference of Electronics, Information and Systems Society, I.E.E. of Japan, No.NMo.GS10-5, 1246-1251, Sep. 2016. 鈴木浩司, 松本卓也, 安野卓 :
データマイニング手法を用いた群ロボット操縦における意思決定スキルの抽出,
電気学会産業応用部門大会講演論文集, No.2-OS1-3, II-65-II-68, 2016年8月. 山本和也, Kassim Bin Mohamed Anuar, 鈴木浩司, 安野卓, 桑原明伸 :
複数のDCモータを相互結合したCPGモデルの発振特性,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.2-27, 2015年11月. 東瑞樹, 鈴木浩司, 安野卓, 桑原明伸 :
3連パラレルクローラ型移動ロボットのテレオペレーションにおけるカメラ視点の検討,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.2-20, 2015年11月. 宮部洋平, 北島孝弘, 鈴木浩司, 安野卓 :
複数の階層型ニューラルネットワークを用いた簡易風速予測における最適な入力情報の検討,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.1-26, 2015年11月. PURNOMO SEJATI, 鈴木浩司, 北島孝弘, 安野卓 :
A Preliminary Study of Electrolocation for Floating Swarm Robot,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.1-24, 2015年11月. Sejati Purnomo, 安野卓, 北島孝弘, M.S.M Aras, (名) Sivaraos :
Performance Investigation of Complex Valued Neural Network for Object Conveyance Problem by Multiple Mobile Robots,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-9, 93, 2015年9月. Kassim Bin Mohamed Anuar, 安野卓, K.T Long, M.S.M Aras, (名) Sivaraos :
Evaluation of Power Consumption on Wireless Vibration Warning System for Blind Person,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-4, 88, 2015年9月. 北島孝弘, 安野卓, 大久保暢人, 瀧川喜義 :
気象衛星画像とニューラルネットワークを用いた短時間先雲移動予測,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.17-20, 255, 2015年9月. 宮部洋平, 北島孝弘, 安野卓 :
階層型ニューラルネットワークを複数用いた風速予測における最適な学習手法に関する一考察,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.17-20, 253, 2015年9月. 大久保暢人, 北島孝弘, 安野卓, 瀧川喜義 :
気象衛星画像の特徴量を用いた階層型ニューラルネットワークによる雲移動予測,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.17-20, 254, 2015年9月. 東瑞樹, 安野卓, 桑原明伸 :
3連パラレルクローラ型移動ロボットの実環境におけるテレオペレーションの性能評価,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-6, 90, 2015年9月. 安居拓也, 安野卓 :
パワーアシスト装具の仕様設計を目的とした逆動力学解析に基づく関節トルク推定,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-3, 87, 2015年9月. 井上貴史, 北島孝弘, 安野卓 :
ZMPのPI フィードバックを有する複素CPGネットワークを用いた4 脚ロボットの歩行制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-1, 85, 2015年9月. Kassim Bin Mohamed Anuar, Takashi Yasuno, Zhi X. C., Lun J. S. W. J. and Shukor Z. A. :
Blind Navigation System by using RFID and Digital Compass Technology,
Proceedings of Shikoku Branch Conference of Society of Instrument and Control Engineers, No.SO2-25, PS2-25, 186-191, Nov. 2014. Sejati Purnomo, 安野卓, 北島孝弘 :
Push Position Estimation for Object Conveyance Problem Using Multiple Mobile Robots System,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.SO2-20, PS2-20, 172-175, 2014年11月. 田上雄太, 北島孝弘, 安野卓 :
GPVの平均化データを入力情報に加えた簡略化ファジィ推論による日射量予測モデル,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.19-49, 309, 2014年9月. Sejati Purnomo, 安野卓, 北島孝弘 :
Investigation of Three Mobile Robots Performance on Cooperative Conveyance Control using Complex-Valued Neural Network,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-9, 97, 2014年9月. 永井貴大, 安野卓, 北島孝弘, 山中建二, 桑原明伸 :
半自律制御を実装した遠隔操作型移動ロボットの自動化レベルに基づく操作性の一考察,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-4, 60, 2014年9月. 松本卓也, 北島孝弘, 安野卓, 桑原明伸 :
パネル巡行問題における人間の意思決定データ収集システムを用いた行動パターンの特徴抽出,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-7, 95, 2014年9月. 山本和也, 北島孝弘, 安野卓 :
DCモータを相互結合したCPGモデルの発振特性,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-6, 94, 2014年9月. 井上貴史, 北島孝弘, 安野卓, 桑原明伸 :
複素CPGネットワークを用いた4脚ロボットの未知不整地踏破制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-5, 93, 2014年9月. 井上昌治, 北島孝弘, 安野卓, 桑原明伸 :
複数台の簡易GPSを用いた移動体の測位補正,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-4, 82, 2014年9月. 高科宏希, 安野卓, 安倍正記, 北島孝弘, 桑原明伸 :
Kinectと床反力計を用いた立ち座り運動状態計測に基づく膝関節アシスト力推定,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-3, 81, 2014年9月. 宮部洋平, 北島孝弘, 安野卓 :
観測風速のクラス分類に基づく階層型ニューラルネットワークを用いた風速予測,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-4, 60, 2014年9月. Dwi Arman Prasetya, 安野卓, 張勇 :
Cooperative tracking control of moving target for multiple mobile robot using particle swarm optimization,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-5, 99, 2013年9月. 張勇, 安野卓, Dwi Arman Prasetya :
Quadruped Robot Walking Control on Irregular Terrain Using CPG Networks,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-4, 98, 2013年9月. 井上昌治, 安野卓, 桑原明伸 :
階層型ニューラルネットワークを用いた複数台簡易GPSによる移動体の位置補正,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.16-14, 289, 2013年9月. 田上雄太, 安野卓 :
日照時間を入力情報に加えた簡略化ファジィ推論を用いた日射量予測モデル,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.16-13, 288, 2013年9月. 北島孝弘, 安野卓 :
エルマン型ニューラルネットワークを用いた極短時間先風速予測,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.16-12, 287, 2013年9月. 曽根田喜生, 安野卓 :
複素CPGネットワークを用いた4脚ロボットのZMPフィードバックによる適応的歩行制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-3, 97, 2013年9月. 永井貴大, 安野卓, 北島孝弘, 山中建二, 桑原明伸 :
半自律制御を実装した遠隔操作型移動ロボットの操作性に関する一考察,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-2, 96, 2013年9月. 芝井厚, 飯田賢一, 安野卓 :
群ロボットシステムによる協調搬送行動の獲得,
平成25年電気学会全国大会講演論文集, Vol.4, No.4-172, 296, 2013年3月. 川節拓実, 飯田賢一, 安野卓 :
光学マウスセンサとLRFを用いた全方位移動車輌の自己位置推定,
平成25年電気学会全国大会講演論文集, Vol.4, No.4-170, 293, 2013年3月. 北島孝弘, 安野卓 :
小型風力発電機の機械的時定数と風速の予測情報を用いた最大出力制御法,
平成25年電気学会全国大会講演論文集, Vol.6, No.6-288, 493, 2013年3月. 岡部健成, 安野卓 :
機械的動特性を内包したCPGモデルによる一次元ホッピングロボットの適応的跳躍制御,
平成25年電気学会全国大会講演論文集, Vol.3, No.3-36, 45, 2013年3月. 北島孝弘, 安野卓, 山中建二, 桑原明伸, 山田隆治, 高井久司, 板東孝明, 石原譲 :
遠隔操作型LEDイルミネーションロボットQ-poの開発,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.SO2-15, 2012年11月. 安野卓, 田中大樹, 桑原明伸 :
衝突危険度推定に基づく経路追従と障害物回避のトレードオフを考慮したUGVの自律ナビゲーション,
第55回自動制御連合講演会, No.1I303, 586-591, 2012年11月. Dwi Arman Prasetya, 安野卓, 張勇 :
Cooperative Control For Multiple Targets Tracking Using Particle Swarm Optimization,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-17, 118, 2012年9月. 佐藤和樹, 安野卓, 桑原明伸 :
簡略化ファジィ推論を用いた短期日射量予測モデルの構築,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.16-41, 342, 2012年9月. 池田直弥, 安野卓, 北島孝弘 :
複素ニューラルネットワークを用いた風速予測システムにおける正規化手法の一考察,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.16-40, 341, 2012年9月. 曽根田喜生, 安野卓, 張勇, 桑原明伸 :
複素CPGネットワークを用いた4脚ロボットの適応的歩行,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-16, 117, 2012年9月. 進藤雅紀, 安野卓, 桑原明伸 :
遠隔操作型3連パラレルクローラロボットの試作と基本制御特性,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-14, 115, 2012年9月. 北島孝弘, 安野卓 :
風速の予測情報を用いた風力発電機の最大出力制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-12, 113, 2012年9月. 岡部健成, 安野卓, 張勇 :
一次元ホッピングロボットの動特性を考慮したCPGモデルによる跳躍制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-10, 111, 2012年9月. 苛原大資, 安野卓 :
パネル巡航問題における人間の意思決定スキルの評価,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-8, 109, 2012年9月. 多田匠, 安野卓, 桑原明伸 :
実群ロボットによるリアルタイム環境マップ生成,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-4, 105, 2012年9月. 高尾博之, 安野卓, 桑原明伸, 岩部功一, 瀧川喜義 :
多地点同時雲画像撮影装置を用いた雲底高度の推定,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-10, 100, 2012年9月. 安倍正記, 安野卓, 高科宏希, 桑原明伸 :
Kinectを用いた立ち上がり・下がり運動状態計測に基づく膝関節アシストタイミングの一考察,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-4, 94, 2012年9月. 安野卓, 北島孝弘, 田中大樹, 山中建二, 桑原明伸, 山田隆治, 板東孝明, 石原譲 :
LED発光型遠隔操作ロボットQ-poの開発と探索シミュレータへの応用,
LED総合フォーラム2012in徳島論文集, No.P-17, 101-102, 2012年4月. 川節拓実, 飯田賢一, 安野卓 :
全方向移動車輌におけるモーションコントロール,
平成23年電気学会全国大会講演論文集, Vol.4, No.4-239, 404, 2012年3月. 芝井厚, 飯田賢一, 安野卓 :
並列サブシステムからなるSwarm Robot Systemによる搬送制御,
平成23年電気学会全国大会講演論文集, Vol.4, No.4-194, 332, 2012年3月. 北島孝弘, 安野卓, 池田直弥 :
風速予測情報を小型風力発電機の出力予見制御に適用する際の基礎的検討,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.SO1-16, 2011年11月. 田中大樹, 安野卓, 桑原明伸 :
自律型UGVの経路定時走行制御シミュレーション,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.SO1-27, 2011年11月. 西川大祐, 安野卓 :
適応型2自由度制御を用いた腱駆動関節モデルの位置制御および外乱応答特性,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.SO1-28, 2011年11月. Zhang Yong and Takashi Yasuno :
Adaptive Walking Control Using CPG Network for Quadruped Robot on Up-down Slope,
Proceedings of Shikoku Branch Conference of Society of Instrument and Control Engineers, No.SO1-30, Nov. 2011. Prasetya Arman Dwi and Takashi Yasuno :
Target Following Control For Multiple Mobile Robot Using Particle Swarm Optimization,
Proceedings of Shikoku Branch Conference of Society of Instrument and Control Engineers, No.SO1-31, Nov. 2011. 佐藤和樹, 安野卓, 桑原明伸, 林博昭 :
天気予報を用いた日射量予測システムの簡略化ファジィ推論による予測値補正効果,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.SO2-22, 2011年11月. 安野卓, 安野恵実子 :
四国移動型&自律型ロボットトーナメント(SMART)の現状と教育効果,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.SO2-32, 2011年11月. 安宅佑貴, 安野卓, 米多恵梨, 鈴木浩司, 桑原明伸 :
階層型ニューラルネットワークを用いた膝関節用パワーアシスト装具のアシスト力推定と制御,
第34回生体医工学会中四国支部大会講演抄録, No.13, 33, 2011年10月. 池田直弥, 安野卓, 北島孝弘 :
風速の周波数解析に基づく複素ニューラルネットワークを用いた風速予測システム,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.16-8, 277, 2011年9月. 北島孝弘, 安野卓 :
複素ニューラルネットワークと多地点数値予報を用いた24時間先までの風速予測,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.16-7, 276, 2011年9月. 多田匠, 安野卓 :
群ロボットシステムのためのリアルタイムマップ生成アルゴリズム,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-13, 113, 2011年9月. 木嶋将宏, 安野卓, 桑原明伸 :
複素CPGモデルの外部入力に対する発振特性,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-12, 112, 2011年9月. Prasetya Arman Dwi and Takashi Yasuno :
Cooperative Control For Multiple Mobile Robot Using Particle Swarm Optimization,
Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers, No.8-6, 106, Sep. 2011. 中谷剛士, 安野卓, 山中建二, 桑原明伸 :
フィードバックコントローラの切替による電動車いすの滑り抑制制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-5, 105, 2011年9月. 西川大祐, 安野卓 :
適応型2自由度制御による腱駆動関節モデルの位置制御特性,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-4, 104, 2011年9月. Yong Zhang, Takashi Yasuno and Kyouhei Sumitomo :
Adaptive Walking Control for Quadruped Robot on Irregular Terrain Using CPG Networks with Motor Dynamics,
Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers, No.8-3, 103, Sep. 2011. 住友協平, 安野卓, 張勇, 桑原明伸 :
2つのDCモータを用いたCPGモデルのセンサ情報フィードバックに対する発振特性,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-2, 102, 2011年9月. 田中大樹, 安野卓, 桑原明伸 :
経路追従と障害物回避のトレードオフを考慮したUGVの自律ナビゲーション,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-1, 101, 2011年9月. 佐藤和樹, 安野卓, 桑原明伸 :
数値予報MSM-GPVと天気予報を用いた簡略化ファジィ推論による日射量予測システム,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-7, 59, 2011年9月. 安野卓, 鈴木浩司, 桑原明伸, 山田隆治, 板東孝明, 石原譲 :
自律型LED発光ロボットMini-poの開発と群ロボットシステムへの応用,
LED総合フォーラム2011in徳島論文集, No.P-20, 111-112, 2011年6月. 田中佑治, 安野卓, 鈴木浩司, 桑原明伸, 安野恵実子 :
3連パラレルクローラ型ロボットのクローラ間速度協調制御システム,
Proceedings of The Society of Instrument and Control Shikoku Branch Conference 2010, No.321, 2010年11月. 北島孝弘, 安野卓 :
複素エルマン型ニューラルネットワークを用いた風力発電出力予測システム,
Proceedings of The Society of Instrument and Control Shikoku Branch Conference 2010, No.212, 2010年11月. Yong Zhang and Takashi Yasuno :
Stable Walking Control for Quadruped Robot with Different Ground Reaction Force by Using CPG Network,
Proceedings of The Society of Instrument and Control Shikoku Branch Conference 2010, No.211, Nov. 2010. 刈谷学, 中越晴哉, 川﨑修, 安野卓 :
近傍アクチュエータ情報を用いた油圧リフタの同調制御,
第53回自動制御連合講演会, No.247, 699-702, 2010年11月. 鈴木浩司, 安野卓, 漆原史朗, 安野恵実子, 桑原明伸 :
群移動ロボットによる協調搬送速度および軌道追従制御,
第53回自動制御連合講演会, No.341, 757-762, 2010年11月. Yong Zhang and Takashi Yasuno :
Walking Control Systems for Quadruped Robot on Unknown Up-down Slope by Using CPG Network,
第53回自動制御連合講演会, No.339, 749-752, Nov. 2010. 北島孝弘, 安野卓 :
複素 Elman 型ニューラルネットワークを用いた風速風向予測における有効な入力情報の検討,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.16-1, 2010年9月. Yong Zhang and Takashi Yasuno :
Walking Control for Quadruped Robot on Irregular Terrain Using CPG Networks,
Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers, No.8-15, Sep. 2010. 木嶋将宏, 安野卓, 張勇, 桑原明伸 :
CPG ネットワークを用いた二関節筋機構を有する犬型ロボットの適応的歩容生成,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-14, 2010年9月. 住友協平, 安野卓, 鈴木浩司, 桑原明伸 :
自立型 4 脚ロボットのための DC モータドライバの設計・試作と運動制御特性,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-13, 2010年9月. 田中佑治, 安野卓, 鈴木浩司, 桑原明伸, 山田隆治 :
3 連パラレルクローラ型ロボットに実装した適応型 2 自由度速度サーボシステムの外乱抑圧特性,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-12, 2010年9月. 平岡謙作, 安野卓, 坂本卓士, 桑原明伸 :
遠隔操作型クローラ式移動ロボットの左右クローラ速度協調制御システム,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-11, 2010年9月. 米多恵梨, 安野卓, 安宅佑貴, 鈴木浩司, 桑原明伸 :
膝関節用パワーアシスト装具 i-PASKO4 の機構設計とアシスト力特性,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-9, 2010年9月. 安宅佑貴, 安野卓, 米多恵梨, 桑原明伸 :
膝関節用パワーアシスト装具(i-PASKO4)装着時の簡易人体運動シミュレーション,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-8, 2010年9月. 田中大樹, 安野卓, 桑原明伸 :
屋外環境における自律型 UGV の経路定時走行制御システム,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-4, 2010年9月. 山本真央, 安野卓, 桑原明伸 :
測域センサ搭載自律型移動ロボットの危険度に基づく行動制御アルゴリズム,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-3, 2010年9月. 鈴木浩司, 安野卓, 漆原史朗, 安野恵実子, 桑原明伸 :
群ロボットによる協調搬送システムの障害物回避手法,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-2, 2010年9月. 小出訓之, 安野卓, 安野恵実子 :
データマイニングを用いた群ロボットのためのパネル巡航交通ルール獲得,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-1, 2010年9月. 安野恵実子, 安野卓, 香川拓也 :
群ロボットを用いたパネル巡航問題における共有動作ルールの生成,
平成22年電気学会全国大会講演論文集, Vol.3, No.3-093, 139, 2010年3月. 曽利仁, 安野卓 :
階層型ニューラルネットワークとリアルタイム観測データを用いた台風接近時の風速風向予測システム,
平成22年電気学会全国大会講演論文集, Vol.3, No.3-082, 122, 2010年3月. 田中佑治, 安野卓, 鈴木浩司, 桑原明伸, 山田隆治 :
適応型2自由度制御を用いた3連パラレルクローラ型移動ロボットのモーションコントロール,
2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.343, 2009年11月. Kassim Bin Mohamed Anuar, Takashi Yasuno and Akinobu Kuwahara :
Moving and Breaking Motion Control of Quadruped Hopping Robot Using Adaptive CPG Networks,
Proceedings of The Society of Instrument and Control Shikoku Branch Conference 2009, No.331, Nov. 2009. 戸張正崇, 安野卓, 桑原明伸, 林博昭, 佐藤章裕 :
日射量予測型自動灌水制御によるトマトの生育と品質評価,
2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.321, 2009年11月. 鈴木浩司, 安野卓, 漆原史朗, 安野恵実子, 桑原明伸 :
複素ニューラルネットワークを用いた群移動ロボットの間接協調搬送制御,
2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.243, 2009年11月. 山根達也, 安野卓, 鈴木浩司, 米多恵梨, 桑原明伸, 小谷和男 :
介護予防を目的とした膝関節用パワーアシスト装具の実環境における運動制御,
2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.222, 2009年11月. 尾崎史郎, 安野卓, 桑原明伸, 田中大樹 :
目標経路の未来情報を用いた自律型UGVの自己調整ファジィ経路追従制御,
2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.112, 2009年11月. 米多恵梨, 安野卓, 山根達也, 桑原明伸, 小谷和男 :
膝関節用パワーアシスト装具のための加速度センサを用いた立位・座位運動状態計測,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-6, 2009年9月. 有持裕紀, 安野卓, 安野恵実子, 桑原明伸 :
地磁気センサを用いた外乱磁気検出による自律型移動ロボットの姿勢角補償,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-5, 2009年9月. 平岡謙作, 安野卓, 桑原明伸 :
脚車輪分離型4脚移動ロボットの全方位移動制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-15, 2009年9月. 田中佑治, 安野卓, 鈴木浩司, 桑原明伸, 山田隆治 :
3連パラレルクローラ型ロボットの基本動作制御と未知不整地における踏破制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-14, 2009年9月. 尾崎史郎, 安野卓, 桑原明伸, 田中大樹 :
目標経路の未来情報を用いたUGVのファジィ経路追従制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-13, 2009年9月. 山本真央, 安野卓, 桑原明伸 :
測域センサ搭載型自律移動ロボットのためのファジィ推論を用いた静的危険度の算定,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-11, 2009年9月. 鈴木浩司, 安野卓, 漆原史朗, 安野恵実子, 桑原明伸 :
複素ニューラルネットワークを用いた自律分散ロボットシステムの協調搬送制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-10, 2009年9月. 戸張正崇, 安野卓, 桑原明伸, 林博昭, 佐藤章裕 :
日射量予測に基づく自動灌水システムの制御特性,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-8, 2009年9月. 野上亮平, 安野卓, 桑原明伸 :
CPGネットワークを用いた二関節筋を有する一脚ロボットの跳躍高さ制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-6, 2009年9月. 苛原新治, 安野卓, 桑原明伸 :
電動車いす安全運転支援システムのための触覚振動デバイスの振動認識度評価,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-5, 2009年9月. 藤澤祥, 安野卓, 由良諭, 原田寛信 :
電流フィードバックによる電動車いすの滑り抑制制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-3, 2009年9月. 香川拓也, 安野卓, 漆原史朗, 安野恵実子, 桑原明伸 :
GPを用いた群移動ロボットの充電ステーション帰還ルール生成,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-2, 2009年9月. 小出訓之, 安野卓, 香川拓也, 安野恵実子 :
群ロボットを用いたパネル巡航問題における人間の意志決定スキル獲得,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-1, 2009年9月. 北島孝弘, 安野卓 :
風速の周波数情報を用いた階層型ニューラルネットワークによる風速予測,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-10, 2009年9月. 森太一, 飯田賢一, 安野卓 :
複数の光学マウスを用いた自己位置推定の一検討,
電気学会電子·情報·システム部門大会論文集, No.GS5-7, 1142-1143, 2009年9月. 尾崎史郎, 安野卓, 桑原明伸 :
屋外環境における自律型ATVのファジィ軌道追従制御,
電気学会電子·情報·システム部門大会論文集, No.GS5-6, 1138-1141, 2009年9月. 田中佑治, 安野卓, 鈴木浩司, 桑原明伸 :
3連パラレルクローラ型ロボットの試作と未知不整地における遠隔走破制御,
電気学会電子·情報·システム部門大会論文集, No.GS5-5, 1134-1137, 2009年9月. 鈴木浩司, 安野卓, 桑原明伸, 漆原史朗, 安野恵実子 :
複素ニューラルネットワークを用いた群ロボットの協調搬送制御,
電気学会電子·情報·システム部門大会論文集, No.GS5-3, 1126-1129, 2009年9月. 野上亮平, 安野卓, 桑原明伸 :
CPGネットワークを用いた二関節筋機能を有する一脚ロボットの跳躍制御,
電気学会電子·情報·システム部門大会論文集, No.GS5-2, 1122-1125, 2009年9月. Kassim Bin Mohamed Anuar, Takashi Yasuno and Akinobu Kuwahara :
Two-Dimensional Moving Control of Quadruped Hopping Robot Using Adaptive CPG Networks,
電気学会電子·情報·システム部門大会論文集, No.GS5-1, 1118-1121, Sep. 2009. 山根達也, 安野卓, 桑原明伸 :
介護予防のための膝関節用パワーアシスト装具の運動制御特性,
電気学会電子·情報·システム部門大会論文集, No.MC8-7, 825-828, 2009年9月. 北島孝弘, 安野卓 :
複素ニューラルネットワークを用いた風速予測システム,
電気学会電子·情報·システム部門大会論文集, No.GS17-4, 1491-1492, 2009年9月. 曽利仁, 安野卓 :
リカレント型ニューラルネットワークを用いた短時間先風速予測システム,
電気学会電力·エネルギー部門大会論文集, No.104, 01-7-01-8, 2009年8月.

(キーワード): 風速予測 / リカレント型ニューラルネットワーク

飯田賢一, 森太一, 安野卓 :
走行環境を考慮した全方位移動車両の制御システム,
電気学会全国大会講演論文集, Vol.4, No.4-250, 413, 2009年3月. 森太一, 飯田賢一, 安野卓 :
自己位置推定による前方向移動車輌制御,
電気関係学会関西支部連合大会講演論文集, No.G3-11, 2008年11月. Kassim Bin Mohamed Anuar, Takashi Yasuno, Akinobu Kuwahara and Hironobu Harada :
Stable Motion Control of Quadruped Hopping Robot on Irregular Terrain,
Journal of Shikoku-Section Joint Convention of the Institutes of Electrical and Related Engineers, No.17-44, Sep. 2008. 田中佑治, 安野卓, 鈴木浩司, 安野恵実子, 桑原明伸 :
工学教育のための教材「動く座布団」の開発,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-21, 2008年9月. 山根達也, 安野卓, 桑原明伸, 原田寛信 :
ODEを用いた福祉機器開発のための簡易人体運動シミュレータ,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-20, 2008年9月. 桑島克典, 安野卓, 桑原明伸, 原田寛信 :
屈伸運動における試作膝関節用パワーアシスト装具の制御特性,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-19, 2008年9月. 原宗竜, 安野卓, 桑原明伸, 原田寛信 :
電動車いす運転支援のための振動感覚デバイスの有用性評価,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-18, 2008年9月. 中山仁, 安野卓, 桑原明伸, 原田寛信 :
オムニホイールを用いた4脚車輪型移動ロボットの全方位移動制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-17, 2008年9月. 湯浅健太, 安野卓, 桑原明伸, 原田寛信 :
感圧センサ情報を用いた4脚ロボットの転倒危険度推定と歩行制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-16, 2008年9月. 坂本卓士, 安野卓, 桑原明伸, 原田寛信 :
クローラ式レスキューロボットの試作と遠隔操縦による走行特性,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-15, 2008年9月. 野上亮平, 安野卓, 桑原明伸, 原田寛信 :
CPGを用いた腱駆動関節のモーションコントロール,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-7, 2008年9月. 藤澤祥, 安野卓, 由良諭, 原田寛信 :
速度および位置偏差フィードバックを有する2軸速度同期化コントローラの制御特性,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-6, 2008年9月. 尾崎史郎, 安野卓, 桑原明伸, 原田寛信 :
ファジィ制御を用いた自律型ATVの軌道追従制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-4, 2008年9月. 多田昌幸, 安野卓, 桑原明伸, 原田寛信 :
強化学習を用いた4脚ロボットの起き上がり動作の獲得,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-3, 2008年9月. 鈴木浩司, 安野卓, 漆原史朗, 桑原明伸, 原田寛信 :
実群ロボットによる逃避ロボットの協調誘導制御特性,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-2, 2008年9月. 香川拓也, 安野卓, 漆原史朗, 安野恵実子 :
遺伝的プログラミングを用いた群掃除ロボットの衝突回避ルール生成,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-1, 2008年9月. 有持裕紀, 安野卓, 鈴木浩司, 桑原明伸, 原田寛信 :
ディジタルコンパスを用いた自律型移動ロボットの自己位置同定,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-8, 2008年9月. 瀧脇悟, 安野卓, 桑島克典, 桑原明伸, 原田寛信 :
歪みゲージを用いた人体の運動状態推定システムの基礎的検討,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.7-2, 2008年9月. 薬師寺亮太, 安野卓, 藤村直人, 瀧川喜義, 川崎憲介 :
偏差持続モデルを用いたファジィ推論による風力発電出力予測,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-12, 2008年9月. 藤村直人, 瀧川喜義, 松浦芳彦, 川崎憲介, 安野卓 :
遺伝的アルゴリズムを用いた風力出力予測の精度向上,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-11, 2008年9月. 北島孝弘, 曽利仁, 安野卓 :
階層型ニューラルネットワークを用いた風速予測システムの精度評価,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-10, 2008年9月. 戸張正崇, 安野卓, 桑原明伸, 原田寛信, 鈴江宏範 :
気温差および湿度予測値を用いた最大日射量予測値の補正,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-7, 2008年9月. 戸張正崇, 安野卓, 桑原明伸, 原田寛信, 鈴江宏範 :
ファジィ推論を用いた簡易日射量予測システムの予測値補正,
電気学会産業応用部門大会講演論文集, Y-89, 2008年8月. 鈴木浩司, 安野卓, 原田寛信, 桑原明伸, 漆原史朗 :
群知能ロボットによる複数台逃避ロボットの協調誘導制御,
電気学会産業応用部門大会講演論文集, Y-72, 2008年8月. 森太一, 飯田賢一, 安野卓 :
光学マウスセンサを用いた全方向移動車輛制御,
電気学会産業応用部門大会講演論文集, Y-71, 2008年8月. 野上亮平, 安野卓, 濱本健太郎, 原田寛信, 桑原明伸 :
電流フィードバックを有するCPGを用いた4脚ロボットの適応的歩容生成,
電気学会産業応用部門大会講演論文集, Y-64, 2008年8月. 藤澤祥, 安野卓, 由良諭 :
階段昇降装置"Kongo-Zue"の階段昇降特性,
電気学会産業応用部門大会講演論文集, Y-60, 2008年8月. 飯田賢一, 森太一, 安野卓 :
球状車輪を用いた全方位移動車輌の応答特性,
電気学会全国大会講演論文集, Vol.4, No.4-189, 314, 2008年3月. 桑島克典, 安野卓, 原田寛信 :
加速度情報に基づく膝関節用パワーアシスト装具の制御特性,
電気学会全国大会講演論文集, Vol.3, No.3-085, 123, 2008年3月. 福見淳二, 當宮辰美, 藤本憲市, 鈴木茂行, 鎌野琢也, 安野卓 :
ウェーブレット変換を用いた小型風車の騒音解析,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, 105, 2001年9月. 矢野照久, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 原田寛信, 片岡雄 :
階層型ニューラルネットワークによる一次元ホッピングロボットの制御シミュレーション,
システム制御情報学会論文誌, 1996年5月. 矢野照久, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 原田寛信, 片岡雄 :
階層型ニューラルネットワークによる一次元ホッピングロボットの制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, 1995年11月. 矢野照久, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 原田寛信, 片岡雄 :
ニューラルネットワークを用いた一次元ホッピングロボットの制御,
電気学会全国大会講演論文集, 1995年3月. 矢野照久, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 原田寛信, 片岡雄 :
ファジィコントローラによる温度制御システム,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, 1994年10月.

研究会・報告書

大野航世, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
YOLOv8を用いた果実認識に基づくミニトマト収穫ロボットのマニピュレータ制御,
電気学会研究会資料, No.PI-24-030&IIS-24-045, 23-28, 2024年9月. 鈴木浩司, 平野晃聖, 松尾友暉, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 髙田信二郎 :
単純な操作入力に対応したVFHアルゴリズムによる電動車いすの半自律運転システム,
電気学会研究会資料, No.CT-24-049, 25-29, 2024年1月. 河内智也, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 髙田信二郎 :
筋骨格シミュレーションと機械学習を用いた抱え上げ動作の解析と分類,
電気学会研究会資料, No.CT-22-102, 11-15, 2022年12月. 平野晃聖, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 髙田信二郎 :
空気圧式インタフェースによる電動車いすの走行制御システム,
電気学会研究会資料, No.CT-22-064, 17-20, 2022年3月. 安野卓, 桑原明伸, 鈴木浩司, 北島孝弘, 木村かおる, 篠宮恵子, 田中育美, 山本麻貴 :
幼児期における理科教育の実践とその効果,
電気学会研究会資料, No.FIE-20-016, 5-10, 2020年12月. 劉圳, 鈴木浩司, 真田佳樹, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
改良型RRTアルゴリズムを用いた電動車椅子のナビゲーションシステム,
電気学会研究会資料, No.CT-20-108, 55-59, 2020年10月. 真田佳樹, 鈴木浩司, 松尾友暉, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
電動車椅子のための人間親和型安全運転支援システム,
電気学会研究会資料, No.CT-19-114, 3-8, 2019年8月. 江本勇貴, 鈴木浩司, 松尾友暉, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
上体加速度情報に基づく腰部パワーアシストスーツのアシスト制御,
信学技報, Vol.MBE2019, No.25, 33-38, 2019年7月. 江本勇貴, 鈴木浩司, 須本彩月, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
介護用腰関節パワーアシストスーツ装着時の下肢運動への影響解析,
電気学会研究会資料, No.CT-19-067, 31-36, 2019年3月. 李熙珍, 中澤翔太, 高井久司, 須本彩月, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
デジタルヒューマンモデルを用いた動力学シミュレーションに基づく腰関節用パワーアシスト装具の開発,
電気学会研究会資料, No.CT-18-107, 21-26, 2018年7月. KASSIM MOHAMED Anuar, Hiroshi Suzuki, Takashi Yasuno, ARAS SHAHRIEEL MOHD Mohd and RASHID ZAMZURI ABDUL Mohd :
Performance Evaluation of Obstacle Detection System at Upper Body Level for Visually Impaired Person through Field Test,
IEICE Technical Report, No.MBE2017-30, 63-68, Jul. 2017. 中澤翔太, 安居拓也, 鈴木浩司, 高井久司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
人体の動力学モデルを用いた腰関節用パワーアシスト装具の設計と評価,
電気学会研究会資料, No.CT-17-053, 25-30, 2017年6月. Kassim Mohamed Anuar, Hiroshi Suzuki, Takahiro Kitajima, Akinobu Kuwahara and Takashi Yasuno :
Development and Evaluation of Multimodal Warning System on Electric Spectacle for Visually Impaired Person,
The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, No.CT-16-076, 27-32, Dec. 2016. 安居拓也, 鈴木浩司, 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓 :
人体の3次元動力学シミュレーションに基づく腰関節用パワーアシスト装具のパラメータ設計,
電気学会研究会資料, No.CT-16-074, 17-22, 2016年12月. LEE Heejin, Takahiro Kitajima, Masaharu Inoue and Takashi Yasuno :
Accuracy Improvement Method of Self-Localization for Outdoor Multiple Mobile Robots Using Neural Network,
IEICE Technical Report, No.NC2015-12, 1-6, Jul. 2015. Kassim Bin Mohamed Anuar, 安野卓, Jaafar Izzuan Hazriq, Aras Shahrieel Mohd Mohd, Abas Norafizah :
Path Plannning Algorithm for Blind Navigation System by using RFID Networks,
電気学会研究会資料, Vol.CT-15, No.024, 17-22, 2015年3月. 北島孝弘, 安野卓, 池田直弥 :
複素ニューラルネットワークと風速の周波数情報を用いた風速予測システム,
信学技報, Vol.113, No.148, 35-40, 2013年7月. 高科宏希, 安野卓, 北島孝弘, 山中建二, 桑原明伸, 山田隆治, 高井久司, 板東孝明, 石原譲 :
Kinectを用いたロボットの操作体験による運動不足解消システム,
信学技報, Vol.113, No.147, 37-40, 2013年7月. 安倍正記, 安野卓, 桑原明伸 :
アクチュエータの動特性を考慮したニューラルネットワークによる膝関節用パワーアシスト装具の運動制御,
信学技報, Vol.113, No.148, 19-22, 2013年7月. 曽利仁, 安野卓, 北島孝弘 :
自己組織化マップと階層型ニューラルネットワークを用いた短時間先風速予測システム,
風力エネルギー利用シンポジウム, 453-456, 2012年11月. 瀧川喜義, 岩部功一, 安野卓 :
雲画像を用いた日射強度分布推定の一検討,
電気学会研究会資料, Vol.FTE-11-30,MES-11-16, 7-13, 2011年11月. 安野卓, 有持裕紀 :
群移動ロボットシステムのための自己位置同定およびマップ生成手法,
電気学会産業計測制御研究会資料, No.IIC-10-180, 41-46, 2010年9月. Yong Zhang and Takashi Yasuno :
Design Method of Adaptive Walking Control Systems for Quadruped Robot Using CPG Network,
15th Intelligent Mechatoronics Workshop, No.D4, Sep. 2010. 木嶋将宏, 安野卓, 張勇 :
CPGネットワークを用いた二関節筋機構を有する4脚ロボットの適応的未知不整地歩行,
第15回知能メカトロニクスワークショップ, No.E2, 2010年9月. 鈴木浩司, 安野卓, 漆原史朗, 安野恵実子, 桑原明伸 :
複素ニューラルネットワークを用いた群ロボットシステムの耐故障特性,
第15回知能メカトロニクスワークショップ, No.E1, 2010年9月. 田中大樹, 安野卓, 桑原明伸 :
屋外環境における自律型UGVの経路定時走行制御システム,
第15回知能メカトロニクスワークショップ, No.D3, 2010年9月. Kassim Bin Mohamed Anuar and Takashi Yasuno :
Motion Control for Quadruped Hopping Robot Using CPG Networks with Mechanical Dynamics,
National Convention Record I.E.E. Japan, Vol.4, No.4-S21-8, S21(29)-(32), Mar. 2009. 曽利仁, 安野卓 :
リカレント型ニューラルネットワークを用いた短時間先風速予測,
第30回風力エネルギー利用シンポジウム, 125-128, 2008年11月. 藤村直人, 安野卓, 瀧川喜義, 薬師寺亮太, 川崎憲介 :
偏差持続モデルに基づくファジィ推論を用いた風力発電の出力予測,
第30回風力エネルギー利用シンポジウム, 201-204, 2008年11月. 下村直行, 森田郁朗, 安野卓, 北條昌秀, 川田昌武, 寺西研二, 大西徳生 :
電気電子工学実験の試み, --- 少人数教育から見えてくるもの ---,
電気学会研究会資料, Vol.FIE-08, No.2, 11-15, 2008年9月. 安野卓, 野上亮平, 濱本健太郎, 桑原明伸, 原田寛信 :
駆動電流フィードバック型CPGネットワークを用いた4脚ロボットの適応的歩容制御,
電気学会研究会資料, No.IIC-08-153, 21-26, 2008年9月. 香川拓也, 安野卓, 漆原史朗, 安野恵実子 :
GPを用いた群掃除ロボットの行動制御,
第13回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 275-278, 2008年9月. 桑島克典, 安野卓, 桑原明伸, 原田寛信 :
バネ機構を有する膝関節用パワーアシスト装具の制御特性,
第13回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 59-62, 2008年9月. 原宗竜, 安野卓, 桑原明伸, 原田寛信 :
電動車いすのための触覚振動デバイスを用いた運転支援システムの評価,
第13回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 45-48, 2008年9月. 刈谷学, 川崎修, 安野卓 :
非線形オートチューニングコントローラを用いた油圧理蓋の同調制御,
第13回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, 174-178, 2008年9月. 鈴木浩司, 安野卓 :
群知能ロボットの協調搬送制御,
電気学会全国大会講演論文集, Vol.4, No.S-16-3, S16(9)-(12), 2008年3月. 藤村直人, 瀧川喜義, 川崎憲介, 安野卓 :
ファジィ推論を用いた風力発電の出力予測,
第29回30周年記念風力エネルギー利用シンポジウム予稿集, 267-270, 2007年11月. 曽利仁, 安野卓 :
階層型ニューラルネットワークを用いた簡易風速予測法による1時間先風速予測,
第29回30周年記念風力エネルギー利用シンポジウム予稿集, 263-266, 2007年11月. 安野卓 :
4脚車輪型移動ロボットの未知環境における適応的行動制御,
平成19年電気学会全国大会講演論文集, Vol.4, No.4-S15-5, S15(17)-S15(20), 2007年3月. 安野卓, 金泉肇祐, 鎌野琢也, 原田寛信 :
4脚車輪型移動ロボットの適応的行動制御,
電気学会研究会資料, No.IIC-06-130, 87-92, 2006年9月. 鈴木浩司, 安野卓, 漆原史朗 :
階層型ニューラルネットワークを用いた2台の移動ロボットによる協調搬送パターン生成,
電気学会研究会資料, No.IIC-06-128, 75-80, 2006年9月. 安野卓 :
自ら学ぶ環境作りと継続学習∼プロジェクト演習における取り組み∼,
平成17年度工学教育連合講演会講演予稿集, No.6, 81-91, 2005年9月. 安野卓 :
プロジェクト演習におけるもの作り教育と継続学習への取り組み,
工学教育シンポジウム2005, 2005年3月. 笠井優華, 鎌野琢也, 安野卓, 原田寛信 :
歩行環境変化に対する4脚ロボットの転倒危険度計測,
第14回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集, No.1-103, 5-6, 2004年10月. 矢野允啓, 鎌野琢也, 安野卓, 原田寛信 :
ニューラルネットワークによる障害物回避と軌道復帰を考慮した自律型移動ロボットの行動制御,
第14回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集, No.1-204, 51-52, 2004年10月. 安野卓, 鎌野琢也, 山中祐治, 孫悠洛 :
画像処理情報に基づく人間の状況判断スキルを用いた自律型移動ロボットの走行制御,
電気学会研究会資料, No.IIC04-89, 65-70, 2004年7月.

(要約): 本論文では，未知走行環境において自律移動可能な知能ロボットを実現するためには，視覚情報が不可欠であるとの観点から，汎用的かつ手軽な非接触外界センサの一つである小型CMOSカメラを使用し，得られる局所的な画像情報を環境情報として用いることを考えている．そして，得られた様々なシーンと自律型移動ロボットの取るべき行動とを関連付ける写像関数を階層型ニューラルネットワークの学習機能を用いて獲得している．このとき，オペレータが実際に画像情報のみを参照しながら移動ロボットを操縦したときの操作データを教師データとし，階層型ニューラルネットワークによりオペレータの状況判断スキルを実現している．さらに，学習したニューラルネットワークの適応能力を確認するために，未知環境下で種々の走行実験を行い，提案する制御システムの有用性を確認している．

鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行 :
研究室紹介徳島大学工学部電気電子工学科鎌野研究室,
風力エネルギー, Vol.28, No.2, 82-87, 2004年6月.

(要約): 研究室では，鈴木が昭和50年代始めから，自然エネルギー利用システムの中でも主として風力発電システムに対し，制御工学的見地から研究を続けている．その結果として，風力発電システムのシミュレータの開発や最大出力制御法の提案など，多くの成果を挙げてきた．近年では，鎌野や安野も研究スタッフとして加わり，ファジィやニューラルネットワーク，遺伝的アルゴリズム(GA)等のインテリジェント制御手法の適用にも取り組むようになった．ここでは特に，風力発電システムヘのGAの適用例として，風車トルク係数と慣性モーメントの同時推定法とプロペラ形風速風向計の校正，さらに，風力発電システムの出力制御法を取り上げ，簡単に解説している．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 原田寛信 :
足首関節用パワーアシストシステムの試作と基礎的検討,
電子情報通信学会技術研究報告, No.MBE2003-48, 35-38, 2003年7月.

(要約): 本論文では，疾患等によって足首関節に運動機能障害を持つ患者に対し，運動能力の低下を補助する動力装具の開発を目的として，閉リンク機構を有するパワーアシスト短下肢装具と歩行運動計測システムを提案している．提案した動力装具は，着脱が容易であり，閉リンク機構を採用することにより，足首関節の運動に十分な自由度を確保している．また，複数個の小型リニアアクチュエータ(直流サーボモータとボールネジ)を用いることにより，十分な推力で足首関節を制御できることを実験により確かめている．しかし，本研究は基礎的な段階にあり，パワーアシスト短下肢装具に必要とされる安全性，信頼性，親和性に加え，動力源を実装するための小型·軽量化についての検討が不十分である．また，よりスムーズな歩行を実現するために，インテリジェントな制御手法についても検討が必要である．

刈谷学, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 原田寛信, 小倉明香 :
ファジィ挟撃ルールに基づく群移動ロボットの協調捕獲行動,
電気学会研究会資料, No.IIC-03-85, 15-20, 2003年7月.

(要約): 本論文では，群捕獲ロポヅトにおいて2台の捕獲ロボヅトの協調挟撃行動を基本と考え，その挟撃行動の生成法と群への適用法について検討している．まず，協調行動をファジィ挟撃ルールとして記述し，そのルールを捕獲行動を通してGAを用いてシミュレーションにより生成している．生成したファジィ挟撃ルールを実機に実装し，その行動が協調挟撃行動となることを実験により確認している．次に，ファジィ挟撃ルールを間接法により3台の捕獲ロボット実装し，ターゲットの捕獲実験を行って協調行動が実現できることを確認している．その中で，初期位置に依存しない協調捕獲行動や，協調行動への参加が遅れるロボヅトが存在する場合でも協調捕獲が可能であることを確認している．これらの結果から，提案手法により捕獲問題における群移動ロポットの協調行動が状況に応じて柔軟に実現可能なことと，その有用性を確認している．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 山田真弘, 原田寛信 :
強化学習を用いた車輪群コンベアシステムの搬送制御,
電気学会研究会資料, No.IIC-03-84, 9-14, 2003年7月.

(要約): 本論文では，分散アクチュエータの考え方に着目し，ホロノミック特性を有するオフセット駆動輪を複数用いた車輪群コンベアシステムを提案している．また，2つの物体の対向搬送制御問題に対し，強化学習特有の性質である環境同定と報酬獲得のトレードオフを考慮したQ-PSPleaming法を適用し，オフライン学習によりQ値テーブルの獲得を試みている．そして，オフライン強化学習により得たQ値テーブルを試作した車輸群コンベアシステムに実装することにより，最短時間で互いに衡突することなく対向搬送制御が実現できることを確認している．

清田征爾, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 原田寛信 :
腕振り動作に伴う慣性力駆動全方位移動ロボットの走行特性,
第12回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集, No.2-114, 325-326, 2002年11月.

(要約): 本論文では，移動機構の一方式として，人聞の上半身を模擬した双腕マニュビュレータの腕振り動作に伴う慣性カを利用した全方位移動ロボットを提案し，その移動特性について検討している．一般に，車輪式駆動および脚式駆動の全方位移動ロボットは，その推進力を床面との摩擦を介して伝達している．一方，提案する全方位移動ロボットは，双腕マニュピュレータの腕振り動作に伴う慣性力を利用して推進カを得るのが特徴である．ただし，良好な平面移動特性を実現するためには，動作条件や床面の状態，ロボットの身体性等に応じて適切な腕振り動作パターンを与える必要がある．ここでは，試作した全方位移動ロボットに対し，オンラインで遺伝的アルゴリズムを適用することにより，直進及び旋回移動のための腕振り動作パターンを生成している．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 福田裕紀, 原田寛信 :
遺伝的アルゴリズムを用いた伸縮多関節ロボットの移動パターン生成,
電気学会研究会資料, No.IIC-02-64, 65-70, 2002年7月.

(要約): 本論文では，不整地な環境下においても移動可能なロボットとして伸縮多関節ロボットを提案し，その前進移動パターンの生成法について検討している．まず，試作した伸縮多関節ロボツトの各関節に設けた直流サーボモータに周期的な運動を行わせるため，直流サーボモータを構成要素とするCPGを提案し，結合係数を適切に設定することによって様々な発振パターンを生成できることを確認している．次に，各CPGを関節間結合係数を介してCPGネットワークを構成し，遺伝的アルゴリズムを用いて結合係数の探索を行っている．その結果，CPG間の結合状態が異なる3つのCPGネットワークに対し，それぞれの構成に適した前進移動パターンが生成できることを確認している．

Fei Wang, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada :
Generation of Obstacle Avoidance Scheme for Autonomous Mobile Robot under Danger Degrees,
The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, No.IIC-02-63, 59-64, Jul. 2002.

(要約): 本論文では，自律型移動ロボットの障害物回避問題について検討している．提案する制御システムは，主に状況判断ブロック，チューニングブロック，危険度評価ブロックで構成されている．状況判断ブロックでは，人工ニューラルネットワークが適切な回避行動を選択するために用いられている．ニューラルネットワークは，動的危険度と静的危険度が目的地に到達するまでの間に最小となるよう遺伝的アルゴリズムにより調整される．動的危険度と静的危険度は，危険度評価ブロックにおいてファジィ推論によって算出される．試作自律型移動ロボットを用いた実験により，提案する制御システムは適切な障害物回避制御を実現できることを確認している．

福田裕紀, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 原田寛信 :
CPGネットワークを用いた尺取虫型多関節ロボットの移動特性,
電子情報通信学会技術研究報告, Vol.MBE2001, No.34, 7-12, 2001年7月.

(要約): 本論文では，従来の車輪式移動機構では移動が困難である環境下での移動機構として尺取虫型移動機構を提案し，試作した尺取り虫型多関節ロボットの前進移動パターンの生成について検討している．試作した尺取虫型多関節ロボットは，9個のサーボモータを使用し，自身の屈曲によって前進する機構を有している．各モータには周期的な発振を行わせるため，それ自体を構成要素としたCPGを用いている．CPGは，各結合係数を適切に設定することによって様々な発振パターンを生成することができる．また，各CPGを関節間結合係数によって結合し，CPGネットワークを構成することで尺取虫型多関節ロボットの前進パターンを生成する．CPGネットワークの各パラメータの決定には遺伝的アルゴリズムを用いており，10秒での移動距離を評価とし遺伝的操作を行うことでCPGパラメータを探索している．ここでは，関節間の結合において3つの結合パターンで探索を行った結果，それぞれの条件下で異なる前進移動パターンの生成が確認された．

常深浩基, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 原田寛信 :
遺伝的アルゴリズムを用いた6脚ロボットの進化的歩行パターンの生成,
電子情報通信学会技術研究報告, Vol.MBE2001, No.33, 1-6, 2001年7月.

(要約): 本論文では，6脚ロボットを目標位置まで歩行させるための各脚の動作タイミング(位相差)を遺伝的アルゴリズムを用いて進化的に生成する実験を行っている．初期位置におけるロボットの方向を種々変更して歩行実験を行ったところ，左右に旋回する歩行パターンを生成できることを確認した．世代を重ねていく過程で，蟹のように横方向に移動するパターンや，大きく迂回する歩行パターンなども得られることを確認している．ここでは，個体の評価に6脚ロボットの方向を含めていないため，目標位置付近に到達したときのロボットの向きは様々であったが，これは多種多様な歩行パターンを生成できることを示していると考えられる．また，世代を重ねるごとにエリート個体以外にも目標位置に向かう個体の数が増加していたことも確認され，1世代全体の個体が進化していることも確認できた．

鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 刈谷学, 岡本英樹 :
ファジィ挟撃ルールに基づいた群捕獲ロボットのフォーメーション行動,
電気学会研究会資料, Vol.IIC-01, No.61, 71-76, 2001年7月.

(要約): 本論文では，2台の捕獲ロボットによるターゲットの挟撃行動を基本フォーメーション行動とする複数台ロボットの捕獲行動について検討している．捕獲ロボットの行動はファジィ挟撃ルールとして記述され，それらは予め遺伝的アルゴリズムによりターゲットを挟み込むように調整される．生成された挟撃ルールを複数台ロボットに適用するために，すべての2台のペアの組み合わせに直接適用する直接協調法と，最近傍のロボットのみに適用する間接協調法を提案している．6台のロボットによるターゲットの捕獲行動のシミュレーション結果から，使用したルールが挟撃ルールであるにもかかわらず，ターゲットを取り囲むフォーメーション行動を実現できることを確かめている．特に，間接協調法では，捕獲ロボットの行動が生成したルールを介した間接的な協調であるにもかかわらず，群としての協調行動を実現できることが確かめられた．

原田寛信, 鈴木茂行, 鎌野琢也, 安野卓 :
ファジィ制御を用いたハイブリッド発電システムの出力制御,
第22回風力エネルギー利用シンポジウム, 198-200, 2000年11月.

(要約): 現在，地球環境悪化等の問題により化石燃料の使用量削減等が進められているが，本土の電カ系統から切り離されている離島などの電カ供給では，ほとんど化石燃料を利用したディーゼル発電によりまかなわれている．そこで本論文では，ディーゼル発電システムにクリーンな自然エネルギーを利用する発電システムを併用したハイブリッド発電システムを想定し，要求される電カ量をディーゼル発電システム側を制御することにより最適制御する手法について検討している．ここでは特に，比例制御とファジィ制御を利用した場合について，シミュレーション実験によりその有用性を検討している．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 原田寛信 :
位置決めシステムに適したニューロサーボコントローラの構成とGAによるオンラインチューニング,
システム·情報部門シンポジウム2000講演論文集, 109-114, 2000年11月.

(要約): 本論文では，非線形プラントの位置サーボシステムとして，非線形オートチューニングコントローラ(NATC)を用いたフィードフォワード型2自由度位置サーボシステムを提案している．NATCは，ファジィ，ニュー口，遺伝的アルゴリズムを補完的に融合したコントローラとして捉えることができ，主として非線形プラントの逆システムをフィードフォワードパス内に構成することにより，目標値追従特性の改善を図ることができる．一方，フィードバック制御システムは，プラントの線形近似モデルを基に外乱抑圧特性のみに着目して設計され，十分な外乱抑圧特性およびNATCのチューニング過程における安定性を確保している．試作システムを用いた実験により，チューニング速度の高速化と位置決め精度の向上が確認でき，例えば，油空圧アクチュエータなどの非線形性の強いプラントに対するサーボシステムとして期待できる．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 大西泰, 原田寛信 :
CPGネットワークによる繊毛群の搬送動作パターンの生成,
第9回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集, No.2-108, 464-469, 1999年11月.

(要約): 本論文では，繊毛の周期的運動およぴ繊毛群の協調動作に着目し，2関節リンク機構を有する繊毛モデルの周期的運動パターンの生成と，それを用いた繊毛群モデルの部品搬送システムヘの応用について検討している．まず，興奮性ユニットと抑制性ユニットを有するCPG(Central Pattern Genarator)モデルを基に，抑制性ユニットを直流サーボモータで代替した新しいCPGモデルを提案し，その発振特性を確認している．次に，提案したCPGモデルを相互結合して構成した繊毛群モデルに対し，遺伝的アルゴリズムを用いて繊毛間結合係数を探索することにより，各繊毛が協調して部品を搬送できるよう周期的に運動することをシミュレーション解析により確認している．

鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 長谷川保典, 原田寛信 :
GAを用いた群ロボットの協調捕獲ルールの生成,
第9回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集, No.2-107, 458-463, 1999年11月.

(要約): 本論文では，群ロボットシステムの一例として，3台のロボットによる捕獲問題を取り上げ，ロボット間の協調的行動を実現するための捕獲ルールの生成について検討している．各ロボットの行動は，ターゲットに接近するためのアプローチルールとターゲットを取り囲むフォーメーションルールにより決定され，状況変化に応じていずれかが選択される．アプローチルールは捕獲ロボットが本能的に備えているルールであるのに対し，フォーメーションルールは各ロボットが共有するルールであり，捕獲行動の中から学習される．ここでは，フォーメーションルールをif-then形式のファジィルールとして記述し，ターゲットを逃がさないように取り囲むことを評価として遺伝的アルゴリズム(GA)により調整している．その結果，初期位置に依存しないフォーメーションルールが獲得でき，ターゲットを追いつめた後，捕獲できることを確かめている．また，捕獲したルールは，捕獲ロボットのうち1台が故障した場合においても有効であることをシミュレーション解析により確かめている．

原田寛信, 鈴木茂行, 鎌野琢也, 安野卓 :
風力発電システムの並列運転と出力制御,
第21回風力エネルギー利用シンポジウム, 89-92, 1999年11月.

(要約): 風カ発電システムにおける風のエネルギー利用において，風車を利用した発電システムは，その設置場所の条件や周囲の環境などにより複数設置される．この場合，それぞれの風カ発電システムの特性がどのように相互影響するのか，また，その出カ制御はどのような方法で行うのかが問題となる．そこで本論文では，その一例として，2台の風カ発電システムが並列運転される時，その定常状態における相互の影響や特性について検討すると共に，簡単な発電出カ制御についてもシミュレーション実験を基に検討している．

曽利仁, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行 :
GAを用いた区分線形化風車トルク係数と慣性モーメントの同時推定,
第21回風力エネルギー利用シンポジウム, 82-85, 1999年11月.

(要約): 風車の運転特性は，風車慣性モーメントや風車トルク係数に依存する．それゆえ，これらの値を事前に知ることができれば，風力発電システムの効率的運用法の開発が容易となる．特に，風車トルク係数は変動する風エネルギーを抽出するための重要なパラメータであり，その正確な値は必要不可欠である．そこで本論文では，遺伝的アルゴリズムを用いて風車慣性モーメントの推定と同時に，風車トルク係数を区分線形化して推定する手法を提案している．提案手法において，風車トルク係数は周速比に対して分割され，各領域において線形近似される．各領域の近似式のパラメータと風車慣性モーメントは遺伝子とみなされ，選択，交叉，突然変異などの遺伝的操作により回転速度と回転加速度が実機の値と一致するような最適値を探索する．提案手法の推定精度は区分領域数に依存するものの，任意の風車トルク係数を近似することができるため，幅広い種類の風車に適用可能である．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 池谷俊志, 原田寛信 :
熟練者のスキルに基づく搬送ロボットの姿勢制御,
システム情報部門シンポジウム1999講演論文集, 233-238, 1999年11月.

(要約): 本論文では，熟練者のスキルを工学的にモデル化するために，熟練者の操作データをもとにニュー口/ファジィ複合システムを学習させ，熟練者の状況判断スキルと行動制御スキルを獲得する手法を提案している．また，垂直多関ロボットを用いた部品搬送システムに提案手法を適用し，試作システムの実測によりその有用性を検討している．その結果，ニュー口/ファジィ複合システムの汎化能力により，獲得したスキルモデルは未知作業環境下においても有効であり，熟練者と同様の搬送作業が実現できることを確認している．これらの結果から,提案手法は部品搬送作業のみならず，熟練者のスキルを要する高度な作業の自動化に有効であると考えられる．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 原田寛信, 片岡雄 :
熟練者のスキル獲得とそれを用いた搬送ロボットの制御,
電気学会研究会資料, No.IIC-99-41, 55-60, 1999年7月.

(要約): 本論文では，熟練者と同様な知的行動を実現する搬送ロボット(自律型移動ロボットと垂直多関節ロボット)の開発を目的として，熟練者の操作データから，状況判断スキルと操縦スキルをニュー口/ファジイ複合システムの学習により獲得する手法について検討ししている．種々の作業環境下において，試作した自律型移動ロボットの走行実験，及び垂直多関節ロボットを用いた部品搬送実験を行った結果，未知作業環境下においても，ニュー口/ファジィ複合システムの汎化能力により，熟練者と同様の部品搬送が実現できることを確認ししている．これより，提案したシステムは部品搬送動作のみならず，熟練者のスキルを要する高度な作業の自動化に有効であると考えられる．

鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 八幡直樹, 片岡雄 :
CPGネットワークによる4足ロボットの歩行パターンの生成,
電気学会研究会資料, No.IIC-99-41, 47-53, 1999年7月.

(要約): 本論文では，試作した4足歩行ロボットを対象として，CPG(Central Pattern Generator)ネットワークによる歩行パターンの生成について実測により検討している．一般に，CPGは興奮性ニューロンと抑制性ニューロンの相互結合により発振し，筋·骨格系の指令となる周期的動作パターンを生成している．ここでは，CPGの抑制性ニューロンの機能をアクチュエータで代替した新しいCPGを提案している．これにより，アクチュエータの動特性に応じた発振パターンの生成が可能となる．提案したCPGを4足ロボットの各関節に配置し，第2関節のCPGは第1関節のCPGと，また，4足の全ての第1関節のCPGを相互に結合したネットワークを構成している．各CPG間の結合パラメータを適切に設定することでWa1k，Trot，Ga11opの歩行パターンを実現できることを実測により確かめている．また，結合パラメータを変更することにより，歩行パターンを遷移できることも確かめている．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 大西泰, 原田寛信 :
GAを用いたCPGネットワークによる繊毛群の搬送パターン生成,
電子情報通信学会技術研究報告, No.MBE99-45, 55-60, 1999年7月.

(要約): 本論文では，繊毛の周期的運動および繊毛群の協調動作に着目し，2関節リンク機構を有する繊毛モデルの周期的運動パターンの生成と，それを用いた繊毛群モデルの部品搬送システムへの応用について検討している．興奮性ユニットと抑制性ユニットを有する神経振動体モデルを基に，抑制性ユニットを直流サーボモータで代替した新たな神経振動体モデルを提案し，その発振特性を確認している．また，提案する神経振動体モデルを相互結合して繊毛群を構成し，各繊毛の協調動作により部品を搬送するよう，神経振動体モデルの相互結合係数と繊毛間結合係数を遺伝的アルゴリズムを用いて探索している．

原田寛信, 鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 曽利仁 :
遺伝的アルゴリズムを用いたプロペラ形風車パラメータの推定,
第20回記念国際風力エネルギー利用シンポジウム, 134-137, 1998年11月.

(要約): 風力発電システムにおいて，風車パラメータの推定は基本的な問題の一つであり，正確な風車バラメータが得られたならば，最大出力制御も容易になると考えられる．それゆえ，従来より風車トルク係数，風車慣性モーメントなどの風車パラメータを推定する方法が種々提案されている．しかしながら，それらは風車トルク係数か風車慣性モーメントのいづれか一方が既知であることを前提としており，両者を同時に推定する方法は提案されていない．そこで本稿では，遺伝的アルゴリズム(GA)を用いて風車トルク係数と風車慣性モーメントを同時に推定する手法を提案している．一般に，GAは生物の進化の過程を模擬したアルゴリズムであり，解候補を遺伝子配列として表現して遣伝子操作を行うことにより最適解を効率的に探索することができる．ここでは，風車パラメータの推定問題を風車の動的入出力関係を満足させるための最適組み合わせ問題とみなし，GAを適用する．そのため，風車トルク係数と風車慣性モーメントを遣伝子として個体を生成し，選択，交叉，突然変異なとの遺伝子操作により最適解を求める．その結果，風車トルク係数を周速比の2次式で近似した場合，ほぼ真値を推定できることを確認している．

吉田義郎, 鎌野琢也, 安野卓, 原田寛信, 鈴木茂行, 片岡雄 :
遺伝的アルゴリズムを用いたホッピングロボットの跳躍パターン生成,
第8回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集, No.D202, 441-446, 1998年10月.

(要約): 本論文では，ホッピングロボットの最適跳躍パターンをGAを用いて生成する手法を提案している．CPG(Central Pattern Generator)モデルで生成する跳躍パターンは，アクチュエータヘの電流指令として与えられ，ホッピングロボットを最小トルクで目標高さまで連続跳躍させる．CPGのゲインは遺伝子とみなされ，跳躍ごとの跳躍誤差と駆動電流面積を最小とするよう意図的突然変異，瞬時淘汰，選択，交叉などの遺伝的操作によって調整される．提案したアルゴリズムを用いて試作ホッピングロボットの跳躍特性を実測した結果，より小さな駆動電流で目標高まで跳躍させるための適切な跳躍パターンが生成できることを確かめている．また，提案したアルゴリズムはホッピングロボットの内部構造変化(バネ定数変化)に対しても有効であることをシミュレーション結果から明らかにしている．

鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 上村一夫, 片岡雄 :
人間の行動スキルに基づく自律型移動ロボットの走行制御,
第8回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集, No.B209, 235-240, 1998年10月.

(要約): 本論文では，自律型移動ロボットの開発を目的として，人間が超音波センサの出力のみを見て移動ロボットを走行させたときの操作データから，ニューラルネットワークとファジィルールの学習により比較的容易に人間と同等の状況判断スキルと操舵スキルを獲得することを確認している．また，提案する状況判断ニューラルネットワークおよび操舵ファジィルールをオフラインで十分学習させた後，試作した自律型移動ロボットに実装して種々の環境下で走行特性を実測している．その結果，走行軌跡は環境認識システムのノイズにより若干の乱れはあるものの，スキル学習に用いていない未走行路においても妥当な回避動作を選択しながら目標軌道に追従するよう走行できることを確かめている．

川口浩司, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 片岡雄 :
遺伝的アルゴリズムと勾配法を併用したファジィ二自由度位置決めシステム,
第14回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, No.FE4-3, 781-784, 1998年6月.

(要約): ファジィ制御は，if-then-形式の制御ルールに基づいて操作量を決定するため，良好な制御結果を得るためには適切な制御ルールの記述が必要である．そこで本論文では，前件部のメンバシップ関数の形状を遺伝的アルゴリズムにより，また，後件部のシングルトン変数を勾配法により調整するチューニング法を提案している．一般に，前件部と後件部を同時に調整することは，ルールの評価を困難とする．そこで，メンバシップ関数の形状は勾配法で後件部を十分にチューニングした後，遺伝的アルゴリズムを用いて調整する．これにより，制御対象に適した前件部と後件部の最適な組み合わせが実現できる．提案するアルゴリズムの有用性を確認するために，非線形要素を含む位置決めシステムのファジィフィードフォワードコントローラに適用し，実測により確認している．

鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 北原隆行, 佐野清志 :
台風モデルを用いたファジィ風速風向予測システム,
第14回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, No.TF1-1, 481-484, 1998年6月.

(要約): 本論文では，台風モデルを用いて台風接近時の風速風向を予測するシステムを提案している．予測には台風モデルから求められる観測地点上空の理論風速·風向と観測地点での風速·風向を関係づけるファジィルールを導入している．ファジィ予測ルールは過去の台風接近時のデータを用いてチューニングされる．チューニングされたルールを用いて予測した結果，電力系統運用上十分な精度で風速·風向を予測できることを確かめている．また，チューニングされたルールには観測地点の地形因子の影響が含まれたものとなっているため，今後，予測ルールと地形因子の関係を検討する必要が課題として残されている．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 上村一夫, 片岡雄 :
人間の状況判断スキルに基づく自律形移動ロボットの走行制御システム,
第14回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, No.WD6-3, 229-232, 1998年6月.

(要約): 本論文では，知的な行動を行う自律型移動ロボットの開発を目的として，人問の状況判断機能と操縦スキルをそれぞれ階層型ニューラルネットワークとファジィルールにより学習する手法を提案している．階層型ニューラルネットワークは，センサ情報に基づいて人間が選択した目標軌道追従パターン，右左折回避パターンの行動パターンのうちいずれかと，階層型ニューラルネットワークが選択した行動パターンが一致するようにBack Propagation A1gorithmにより学習される．また，選択された行動パターンを実現するために，人間の操縦スキルを教師信号としてファジィルールをチューニングし，チューニング後のファジイルールを用いて各行動パターンに対する操舵角指令と走行速度指令を決定する．提案するアルゴリズムを試作した自律型移動ロボットに実装し，種々の環境下で走行特性を実測した結果，環境認識システムのノイズにより走行軌跡に若干の乱れはあるものの，障害物のある経路において，人間の思考·判断に似た走行動作を実現できることを確認している．

漆原紳一郎, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 原田寛信, 佐竹弘 :
麻酔投与時における神経活動電位の動特性モデリング,
電子情報通信学会技術研究報告, Vol.MBE97, No.41, 13-18, 1997年7月.

(要約): 生体の情報伝達を担う神経信号は，活動電位によって構成される．活動電位は神経管表面に存在するイオンチャネルと呼ばれる器官によって生成され，現在種々のモデルによってイオンチャネルの機能が検討されている．本論文では，麻酔投与時における活動電位の動特性を考察するための簡易モデルを提案し，遺伝的アルゴリズムを用いて実測結果と一致させるためのパラメータの調整法について検討している．また，活動電位に及ぼす麻酔投与の影響が提案したモデルにより考察されている．

鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 小西俊朗, 片岡雄 :
ホッピングロボットの跳躍および走行パターンの生成,
電気学会研究会資料, Vol.IIC-97, No.38, 35-40, 1997年6月.

(要約): 本論文では，CPG(Central Pattern Generator)によるホッピングロボットの跳躍および走行パターンの生成について検討している．CPGが発生する動作パターンは，ホッピングロボットからのフィードバック情報をもとに評価基準を満足するようニューラルネットワークにより調整される．一次元ホッピングロボットについては，評価基準として目標到達点を与えることで連続跳躍できることが実測により確かめられた．また，二次元ホッピングロボットについては，評価基準として目標到達点および目標平均移動速度を与え，それらを満足するような跳躍走行ができることをシミュレーションにより確かめている．以上の結果から，ホッピングロボットの跳躍および走行動作に対して，提案した手法の有用性を確かめている．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 隈部憲一, 片岡雄 :
ファジィ推論を用いた運動物体の軌道予測と捕獲,
電気学会研究会資料, Vol.IIC-97, No.39, 41-46, 1997年6月.

(要約): 本論文では，人問の優れた予測および捕獲動作の考察を踏まえ，ロボットマニピュレータを用いた3次元空間内を周期的に運動する物体の捕獲問題を取り上げ，物体の移動軌道をファジィ推論により予測することにより，人間と同様の効率良い捕獲動作を実現するシステムについて検討している．その結果，提案する軌道予測システムと把持ハンドの最大移動速度を考慮した捕獲アルゴリズムを併用することにより，任意に設定した時間に移動物体の捕獲が可能であることがシミュレーション解析により確認できた．また，移動軌道の種類によっては，予測能力に限界があることが確認された．物体の移動軌道の種類に関係なく効率の良い捕獲軌道を実現するためには，基本モジュールの推論能力向上が不可欠であり，捕獲動作開始時において物体の移動軌道が正確に把握できれば，効率のよい捕獲動作は実現可能である．

福見淳二, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 野口真児 :
ファジィコントローラを用いた二自由度位置制御システム,
第13回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, No.WEA3-3, 39-42, 1997年6月.

(要約): クレーンなどの建設機械では，性能および安企性の向上に加え，機械の高機能化，操作の簡略化が求められている．しかしながら，一般に油圧アクチュエータが建設機械には用いられており，不感帯や摩擦などの強い非線形性を有している．それゆえ，従来用いられている固定ゲインコントローラによる制御では，精度に限界がある．そこで本論文では，自己調整ファジィフィードフォワードコントローラ(STFFC)とファジィ外乱オブザーバ(FDO)を用いた二自由度制御システムを油圧サーボシステム(ここでは高所作業車)に適用した場合について検討している．その結果，提案システムは強い非線形性を有する制御対象に対しても良好な目標値追従特性を得られることを確認している．

鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 細谷敏哉, 川崎憲介 :
ファジィ推論を用いた落雷予測システム,
第13回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, No.FRA2-4, 615-618, 1997年6月.

(要約): 落雷の発生や移動方向または盛衰をより早く正確に判断できれば，電力系統の信頼度維持あるいは安全確保などの強化が期待できる．しかしながら，気象学に基づいて落雷の移動予測を行う場合，広範囲に渡る落雷の移動に関する複雑なモデルの構築が避けられず，しかも大規模な気象観測設備や高速な計算処理能力を必要とし，容易に予測できない．そこで，LLS(Lightni㎎ Locati㎝ System)による落雷データや気象庁からの降雨データなど比較的容易に入手可能なデータを用いて，電力系統の運用面から見て十分な精度を得るためのファジィ推論を用いた簡易雷移動予測システムを提案している．ここでは特に，ファジィルール数の低減化と周辺地域の状況を考慮するために，落雷危険度を導入したファジィ予測システムを提案している．そして，シミュレーション解析により，提案する落雷予測システムの有用性を確認している．

野口真児, 鏡原和明, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓 :
自己調整ファジィコントローラを用いた高所作業車の高精度複合動作,
第6回FANシンポジウム講演論文集, No.225, 318-319, 1996年10月.

(要約): 高所作業車においては，作業台の垂直移動や水平移動といった複合操作の自動化は既に実現されている．しかし，それらはPI制御のみを用いており，充分な制御性能は得られていない．本論文では，実用化を前提とした複数駆動軸の協調動作システムを提案している．提案するシステムは，従来の固定ゲインフィードバック位置制御システムに加え，システムの追従特性を改善するフィードフォワードコントローラおよび特性の異なるアクチュエータを協調動作させるための協調コントローラを自己調整ファジィ制御により生成している．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 片岡雄 :
GAを用いた非線形オートチューニングコントローラの最適化と二自由度位置決めシステムへの応用,
第6回FANシンポジウム講演論文集, No.226, 320-323, 1996年10月.

(要約): 非線形制御対象に対して有効なサーボコントローラとして，非線形オートチューニングコントローラ(NATC)が提案されている．NATCはWidrawが提案したAdalineを非線形関数を用いて拡張したものである．しかし，NATCの制御性能はコントローラ内部の非線形関数に大きく依存し，複数個ある非線形関数の組み合わせはかなり多く存在する．それゆえ，その調整には多くの試行錯誤を必要とし，その簡素化が課題となっていた．そこで本論文では，近年最適化手法の一つとして制御の分野にも積極的に応用されている遺伝的アルゴリズム(GA)に着目し，GAを用いてNATSCの非線形関数を最適化する手法を提案している．また，提案した手法の有用性を確認するために，NATCを用いた二自由度位置決めシステムを提案し，非線形制御対象のサーボシステムに適用した場合の応答特性をシミュレーション解析により検討している．

福見淳二, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 片岡雄 :
ファジィ制御を用いた二自由度制御システムの一構成,
第6回FANシンポジウム講演論文集, No.119, 67-68, 1996年10月.

(要約): 産業ロボットなどのモーションコントロールにおいて，高精度な位置決め特性および良好な外乱抑圧特性の両立が必要とされ，近年，これらの特性を両立する制御法が種々提案されている．本論文では，自己調整ファジィフィードフォワードコントローラ(STFC)と固定ルールファジィフィードバックコントローラ(FRFC)を用いた二自由度制御システムを提案している．また，提案したシステムを超音波モータを用いた位置決めシステムに適用し，試作したシステムの実測結果から，優れた目標値追従特性および外乱抑圧特性を有することを実験により確認している．

野口真児, 鏡原和明, 草薙裕亮, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓 :
自己調整ファジィ制御による高所作業車の高精度化,
第1回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集, No.95, 251-254, 1996年7月.

(要約): 高所作業車においては，作業台の垂直移動や水平移動といった複合操作の自動化は既に実現されているが，それらはPI制御のみを用いており，充分な制御性能は得られていない．そこで本論文では，実用化を前提とした複数駆動軸の協調動作システムを提案している．提案するシステムは，従来の固定ゲインフィードバック位置制御システムに加え，システムの追従特性を改善するフィードフォワードコントローラおよび特性の異なるアクチュェータを協調動作させるための協調コントローラを自己調整ファジィ制御により構成している．ここでは，各コントローラの構成および制御アルゴリズムについて述べるとともに，シミュレーションにより高所作業車の垂直·水平移動操作を行った場合の応答特性について述べている．

鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 北原隆行, 佐野清志 :
ファジィ推論による台風襲来時の風速·風向予測システム,
第12回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, No.THA1-1, 435-438, 1996年6月.

(要約): 本論文では，容易に入手可能な風速·風向データと台風データを用いたファジィ推論による風速·風向予測手法を提案し，台風襲来時の系統鉄塔の風速·風向予測をシミュレーションしている．まず，ファジィ推論を風速·風向予測に適用するために，過去の台風接近時の風速·風向データと台風データに基づく予測ルールのチューニング法について検討している．得られた予測データには地形などの影響が過去の風速·風向データとして暗に含まれているため，観測点ごとに異なるものとなる．次に，チューニングされた予測ルールを用いて異なる台風接近時の風速·風向予測を行っている．その結果，提案する予測システムは，電力系統の運用面からみて十分な精度を有していることを確認している．

福見淳二, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓, 原田寛信, 片岡雄 :
超音波モータを用いたファジィ二自由度制御システム,
第12回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, No.THC1-3, 545-548, 1996年6月.

(要約): 本論文では，自己調整ファジィコントローラ(STFC)とファジィ外乱オブザーバ(FDO)を用いた二自由度制御システムを提案している．ここでは特に，提案システムを非線形性の強い制御対象として超音波モータを用いた位置決めシステムに適用し，試作システムを用いた実験によりその有用性を確認している．その結果，STFCにより追従特性の改善が図られ，また，FDOにより良好な外乱抑圧特性が得られることを確認している．以上の結果から，モーションコントロールに必要とされる高精度の位置決めおよび外乱抑圧を両立したシステムが実現できると考えられる．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 香川誠, 原田寛信 :
非線形オートチューニングサーボコントローラを用いた超音波モータ二自由度位置決めシステム,
第8回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム講演論文集, No.A6, 27-32, 1996年6月.

(要約): 本論文では，進行波形超音波モータの二自由度位置決めシステムを提案し，同システムの有用性を試作システムの実測結果により検討している．提案するシステムは，アダプティプフィードフォワードコントローラ(AFC)と補正形の非線形オートチューニングサーボコントローラ(NATSC)から構成される二自由度位置制御システムである．AFCはオンラインで用いられ，NATSCには遺伝的アルゴリズム(GA)を用いてオフラインでコントローラの最適化を行う．その結果，アームの位置によって常に外乱トルクが加わる垂直2関節ロボットマニピュレータに対し，提案するコントローラは超音波モータ固有の非線形特性に加え，外乱トルクなどの影響も十分補償し，追従特性の著しい改善が図られることを確認している．

鎌野琢也, 安野卓, 鈴木茂行, 北原隆行, 佐野清志 :
自己調整ファジィ推論アルゴリズムを用いた台風接近時の簡易風向風速予測システム,
電気学会研究会資料, No.IIC-96-3, 1996年5月.

(要約): 本論文では，容易に入手可能な風速·風向データと台風データを用いたファジィ推論による風速·風向予測手法を提案し，台風接近時の系統鉄塔上の風速·風向予測を行っている．提案する予洲手法は，まず，過去の台風接近時の風速とその変化量，観測点と台風中心間の距離および中心気圧から風速を，また，風向とその変化量，観測点から見た台風中心の方位およぴ移動方位から風向をそれぞれ予測するファジィルールをチューニングしている．その結果，実測結果とほぼ一致する予測結果を得るルールの獲得ができることを確かめている．次に，チューニングされた予測ルールを用いて異なる台風接近時の風速·風向予測を行い，さらに，より高精度の予測のために予測ルールを逐次修正する追加チューニング手法について検討している．その結果，提案した予測システムは電力系統の運用面からみて十分な精度を有していることが確かめられた．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 香川誠, 片岡雄 :
非線形オートチューニングサーボコントローラを用いた超音波モータ駆動垂直2関節ロボットの位置決め特性,
電気学会研究会資料, No.IIC-96-7, 57-66, 1996年5月.

(要約): 本論文では，超音波モータ駆動垂直2関節形ロボットの位置決めシステムとして，アダプティプフィードフオワードコントローラ(AFC)と遺伝的アルゴリズム(GA)により最適化される非線形オートチューニングサーポコントローラ(NATSC)を併用した二自由度位置決めシステムを提案している．提案システムを用いて実験を行った結果，超音波モータ固有の強い非線形特性に加えて，ロボットの各関節軸に加わる非線形外乱の影響もNATSCが補債し，良好な位置決め特性が得られることを確認している．また，GAを用いることでNATSCの非線形関数の自動調整が可能となり，従来のシステムで問題となっていた設計者の負担を大幅に軽減している．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 魚谷昭夫, 原田寛信, 片岡雄 :
オートチューニングコントローラを用いた超音波モータ位置決めシステム,
第7回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム講演論文集, No.174, 413-418, 1995年5月.

(要約): 本論文では，オートチューニングフィードフォワードコントローラを用いた進行波形超音波モータの二自由度位置決めシステムを提案し，同システムの有用性を試作システムの実測結果により検討している．提案するオートチューニングコントローラは，非線形変換部とゲイン調整部により構成され，非線形変換部ではコントローラヘの入力信号(規範速度，規範加速度およぴ追従誤差信号)により，それぞれ6種類の入力情報を算出する．また，これらの信号は追従誤差信号を零収束するように調整される可調節パラメータにより重み付けされる．提案システムの有用性を確認するために，アームの位置により外乱トルクが加わる垂直2関節ロボットマニピュレータに対し，各軸に同一の台形波状規範入力を加えた場合の応答特性を測定している．その結果，提案するコントローラは，超音波モータ固有の非線形特性に加え，外乱トルクなどの影轡も十分補償し，追従特性の著しい改普が図られることを確認している．

野田哉也, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓 :
ニューラルサーボコントローラを用いた多軸協調システム,
電気学会研究会資料, No.IIC-94-36, 25-34, 1994年10月.

(要約): 本論文では，ニューラルサーボコントローラを用いた二軸位置決めシステムに協調誤差を導入することにより，両軸の高速な協調動作を実現するシステムを提案している．同システムを溶接ロポットを模擬したモデルに適用し，その応答特性を模擬システムを用いた実測により確かめている．その結果，提案するシステムは動特性が未知で大幅に異なる位置決め軸の追従特性を著しく改善できるともに，定常状態のみならず過渡状態においても高速な協調動作を実現できることが確認された．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 魚谷昭夫, 原田寛信 :
オートチューニングフィードフォワードコントローラによる超音波モータ位置決めシステムの応答特性,
電気学会研究会資料, No.IIC-94-38, 43-52, 1994年10月.

(要約): 本論文では，オートチューニングフィードフォワードコントローラを用いた進行波形超音波モータの二自由度位置決めシステムを提案し，同システムの有用性を試作システムの実測結果より検討している．提案するオートチューニングフィードフォワードコントローラは，非線形変換部と可調整パラメータから構成され，非線形変換部ではコントローラヘの入力信号(規範位置，規範速度，規範加速度)によりそれぞれ6種類の情報を算出する．また，可調整パラメータは，追従誤差信号を零収東するように学習アルゴリズムに基づいて調整される．進行波型超音波モータにアームを取り付けて常時外乱トルクが加わるように設定し，台形波状規範位置入力に対する追従特性を実測した結果，提案するコントローラは超音波モータの非線形特性および外乱トルクの影響を十分に補償し，追従特性の著しい改善が図られた．以上の結果から，提案システムは数学モデルとして表現することが困難な強い非線形特性を有するシステムに適応可能であり，しかも，外乱トルクに対して十分なロバスト性を有する二自由度位置決めシステムであることを確認している．

野田哉也, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓 :
ニューロサーボコントローラを用いた多軸協調システムの応答特性,
第4回インテリジェント·システム·シンポジウム講演論文集, 259-262, 1994年10月.

(要約): 本論文では，ニューロサーポコントローラを用いた二軸位置決めシステムに協調誤差を導入することにより，両軸の高速な協調動作を実現するシステムを提案している．そして，同システムを溶接ロボットを模擬したモデルに適用し，その応答特性をシミュレーションにより確かめている．その結果，提案するシステムは動特性が未知かつ大幅に異なる位置決め軸の追従特性を著しく改善するとともに，定常状態のみならず過渡状態においても，高速な協調動作を実現できることを確認している．

安野卓, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 福見淳二, 原田寛信 :
状態フィードバック形自己調整ファジィコントローラによる超音波モータ位置決めシステム,
第15回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム講演論文集, No.PB-42, 245-246, 1994年10月. 浜田敦, 川崎憲介, 鎌野琢也, 鈴木茂行, 安野卓 :
ニューラルネットワークを用いた雷移動予測の基礎的研究,
電気学会研究会資料, No.ED-94-110 HV-94-69, 147-152, 1994年10月.

(要約): 本論文では，LLSデータなどの手軽に得られるデータからニューラルネットワークを用いて前線雷の移動を予測する簡易な手法を提案している．ニューラルネットワークの目的は，前線雷の移動パターンを学習することであり，各エリアの過去30分間の落雷数を入力とし，次の30分間の落雷数を予測する．ニューラルネットワークの重みは，教師データと予測データが一致するようバックブロパゲーションアルゴリズムを用いて調整している．前線雷とみられる襲雷データを用いて学習させた緒果，ニューラルネットワークにより前線雷の移動バターンを学習できることが確かめられた．また，学習データと気象条件が類似した異なる前線雷のデータを予測した結果，雷移動予測ができる可能性のあることが確かめられた．しかしながら，雷移動パターンが学習に用いたパターンと異なる場合は，予測誤差が大きくなる傾向があった．

安野卓, 鈴木茂行, 鎌野琢也, 原田寛信, 片岡雄 :
適応制御を用いた二自由度速度および位置サーボシステムの設計と応答,
電気学会研究会資料, No.IIC-93-16, 79-88, 1993年5月.

(要約): 本論文では，目標値追従特性の改善と十分な外乱抑圧特性の両立を目的とした適応二自由度速度およ稚置サーボシステムを提案し，システムの設計法について検討している．また，提案したシステムを試作し，目標値追従特性と外乱抑圧特性を実験により確かめている．その結果，AFCにより良好な目標値追従特性が得られるとともに，固定ゲインフィードバックコントローラにより十分な外乱抑圧特性を有することが確認された．それゆえ，本システムは産業用ロボットや工作機械等への応用に有用であると考えられる．

安野卓, 鈴木茂行, 鎌野琢也, 原田寛信 :
適応二自由度制御を用いた位置サーボシステム,
第13回適応制御シンポジウム講演論文集, 125-130, 1993年1月.

(要約): 本論文では，目標値追従特性の改善と充分な外乱抑圧特性の両立を目的とした適応二自由度位置サーボシステムについて検討している．本システムにおいては，まず，外乱抑圧のみを目的として閉ループシステムのゲインが全周波数領域で充分小さくなるようにPIコントローラを設計し，適応機能を有するアダプティブフィードフォワード·コントローラ(AFC)により追従特性の改善を試みている．AFCの各適応パラメータはフィードバックループの誤差信号を零収東させるよう調整され，適応後においては，フィードフォワードパス内に対象の逆システムが構成される．提案したシステムを試作し，目標値追従特性と外乱抑圧特性を実験により確かめた結果，AFCにより応答特性の改善が図られるとともに，外乱入力に対して充分な抑圧特牲を有していることを確認している．

北島孝弘, 安野卓, 鈴木浩司, 桑原明伸 :
Excel VBAとオシロスコープによるデータ測定システムの構築,
徳島大学技術支援部技術報告, Vol.7, 3-6, 2024年2月. 北島孝弘, 安野卓, 鈴木浩司 :
Windows WSL2におけるTensorflowベースのディープラーニング用サーバの構築,
徳島大学技術支援部技術報告, Vol.7, 1-2, 2024年2月. 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 鈴木浩司 :
環境制御型施設園芸における自動潅水制御システムの開発第2報,
徳島大学技術支援部技術報告, Vol.5, 27-28, 2022年3月. 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 鈴木浩司 :
環境制御型施設園芸における自動潅水制御システムの開発,
徳島大学技術支援部技術報告, Vol.3, 1-2, 2020年3月.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 114576

(徳島大学機関リポジトリ: 114576) 北島孝弘, 桑原明伸, 安野卓, 鈴木浩司, 高井久司 :
農業支援のための自律移動型ロボット台車の開発,
徳島大学技術支援部技術報告, Vol.1, 15-16, 2018年2月. 安野卓 :
ロボットのインテリジェントコントロール,
技術交流会2008 基調報告, 37-44, 2008年8月.

特許: 鈴木茂行, 鎌野琢也, 安野卓 : 植物の栽培方法および植物の栽培装置, 特願2003-030149 (2003年2月), . 鈴木茂行, 鎌野琢也, 安野卓 : 夜間電力を使用する蓄熱装置, 特願2002-122859 (2002年4月), .
作品: 研究者総覧に該当データはありませんでした。
補助金・競争的資金: 風速・風向予測モデルを用いた小型風力発電機の最大出力制御法の確立と検証 (研究課題/領域番号: 15K00048 )
環境センシングロボットを用いた農場支援システムの開発 (研究課題/領域番号: 26450369 )
農作物生育に影響を与えないハウス屋根用太陽光発電システムの開発 (研究課題/領域番号: 24580375 )
人間の操作スキルに基づく自律型移動ロボットの進化的走行制御スキル獲得に関する研究 (研究課題/領域番号: 14750372 )
研究者番号（50263869）による検索

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2024年11月15日更新

専門分野・研究分野: 制御工学 (Control Engineering)
所属学会・所属協会: 電気学会 [2006年5月〜2008年5月], ホームページ運用委員会2号委員 [2006年5月〜2008年5月], 四国支部支部役員会総務企画幹事 [2006年5月〜2008年5月], ロバスト・適応・ハイブリッド制御技術とロボット技術の融合と産業応用に関する協同研究委員会 [2009年8月〜2011年7月], 四国支部協議員 [2008年5月〜2010年5月], 学会活動推進員 [2009年5月〜2010年5月], 電気学会四国支部2号代議員 [2010年5月〜2013年3月], 先端制御技術とロボット技術の融合と産業応用に関する協同研究委員会委員 [2011年9月〜2013年8月], 先端制御技術の産業応用に関する協同研究委員会委員 [2013年9月〜2015年8月], 人と機械をつなぐ情報・制御技術調査専門委員会委員 [2014年3月〜2016年2月], 代議員 [2014年5月〜2016年4月], 安心・安全な人と機械のための情報・制御技術調査専門委員会委員 [2016年3月〜2018年2月], 協議員 [2017年5月〜2019年4月], 先端制御システムの産業応用に関する協同研究委員会委員 [2015年9月〜2017年8月], 人間支援システムのための情報・制御調査専門委員会委員 [2018年4月〜2020年3月], IoTプラットフォーム上の制御技術に関する協同研究委員会委員 [2017年11月〜2019年10月], 人間中心型システムのための情報・制御調査専門委員会委員 [2020年7月〜2022年6月], ヒューマンサポートシステムのための情報・制御調査専門委員会 [2022年7月〜2024年6月])
システム制御情報学会
計測自動制御学会
社団法人日本ロボット学会
IEEE
日本太陽エネルギー学会
日本風力エネルギー学会
日本義肢装具学会
信号処理学会
電気学会
委員歴・役員歴: 電気学会 (産業における実用的適応・学習制御系設計協同研究委員会幹事 [2001年7月〜2003年6月], 先端ロバスト・適応制御技術の産業応用に関する協同研究委員会委員 [2003年7月〜2005年6月], ロバスト・適応制御融合技術とハイブリッド制御技術の産業応用に関する協同研究委員会委員 [2005年7月〜2007年6月], ロバスト・適応・ハイブリッド制御技術の融合とその産業応用に関する協同研究委員会委員 [2007年7月〜2009年6月], 総務会議委員(四国総務担当) [2006年5月〜2008年5月], ホームページ運用委員会2号委員 [2006年5月〜2008年5月], 四国支部支部役員会総務企画幹事 [2006年5月〜2008年5月], ロバスト・適応・ハイブリッド制御技術とロボット技術の融合と産業応用に関する協同研究委員会 [2009年8月〜2011年7月], 四国支部協議員 [2008年5月〜2010年5月], 学会活動推進員 [2009年5月〜2010年5月], 電気学会四国支部2号代議員 [2010年5月〜2013年3月], 先端制御技術とロボット技術の融合と産業応用に関する協同研究委員会委員 [2011年9月〜2013年8月], 先端制御技術の産業応用に関する協同研究委員会委員 [2013年9月〜2015年8月], 人と機械をつなぐ情報・制御技術調査専門委員会委員 [2014年3月〜2016年2月], 代議員 [2014年5月〜2016年4月], 安心・安全な人と機械のための情報・制御技術調査専門委員会委員 [2016年3月〜2018年2月], 協議員 [2017年5月〜2019年4月], 先端制御システムの産業応用に関する協同研究委員会委員 [2015年9月〜2017年8月], 人間支援システムのための情報・制御調査専門委員会委員 [2018年4月〜2020年3月], IoTプラットフォーム上の制御技術に関する協同研究委員会委員 [2017年11月〜2019年10月], 人間中心型システムのための情報・制御調査専門委員会委員 [2020年7月〜2022年6月], ヒューマンサポートシステムのための情報・制御調査専門委員会 [2022年7月〜2024年6月])
計測自動制御学会 (四国支部評議員 [2008年1月〜2009年12月], 四国支部顧問 [2014年1月〜2015年12月], 四国支部委員 [2020年4月])
日本風力エネルギー学会 (論文校閲委員 [2010年9月〜2012年9月])
信号処理学会 (NCSP運営委員会委員 [2010年10月〜2022年3月], 論文編集委員 [2010年5月〜2025年3月])
電気学会 (四国支部・監事 [2023年7月〜2025年6月])
受賞: 1994年2月, 計測自動制御学会賞(奨励賞) (計測自動制御学会)
1998年3月, 電気学会論文発表賞 (電気学会)
2000年3月, 源内奨励賞 ((財)エレキテル尾崎財団)
2005年3月, 平成16年度日本太陽エネルギー学会論文賞 (日本太陽エネルギー学会)
2005年3月, THE TEACHER OF THE YEAR (工学部)
2007年3月, THE TEACHER OF THE YEAR (工学部)
2007年9月, 優秀賞 (科学体験フェスティバルin徳島)
2008年10月, 優秀賞 (科学体験フェスティバルin徳島)
2012年3月, THE TEACHER OF THE YEAR (工学部)
2012年12月, e-とくしま推進財団表彰(団体部門)表彰 (公益財団法人eーとくしま推進財団)
2016年3月, THE TEACHER OF THE YEAR (工学部)
2016年9月, Best Paper Award of 18th International Electronics Symposium (IES) 2016 (IEEE INDONESIA SECTION)
2016年10月, エンジニアリングフェスティバル2016優秀賞 (大学院理工学研究部)
2020年2月, 康楽賞 (財団法人三木康楽会)
2020年12月, Best Paper Award of 2020 IEEE International Conference on Power and Energy (PECon) (IEEE)
2021年3月, THE TEACHER OF THE YEAR (理工学部)
2022年1月, 徳島県地域情報化表彰(感謝状) (徳島県)
2022年1月, e-とくしま推進財団表彰(団体部門) (e-とくしま推進財団)
活動: 徳島県 (徳島県科学技術振興計画策定委員 [2008年3月〜2009年3月])
財団法人四国産業·技術振興センター (四国グリーン電力基金運営委員会委員 [2008年10月〜2010年9月])
阿南工業高等専門学校 (カリキュラム評価委員 [2009年10月〜11月])
財団法人とくしま産業振興機構 (産学連携製造中核人材育成事業における制御技術管理者基礎講座の講師及び教材開発の担当 [2005年7月〜2006年3月])
財団法人とくしま産業振興機構 (産学連携製造中核人材育成事業における生産管理技術講座・実践型インターンシップの講師及び教材開発の担当 [2006年4月〜2007年3月])
財団法人とくしま産業振興機構 (中小企業産学連携製造中核人材育成事業における実証講義,技術指導及び教材開発の担当 [2007年7月〜2008年3月])
阿南工業高等専門学校 (カリキュラム評価委員 [2008年10月〜11月])
阿南工業高等専門学校 (カリキュラム評価委員 [2004年10月〜11月])
阿南工業高等専門学校 (カリキュラム評価委員 [2010年11月〜12月])
財団法人四国産業·技術振興センター (四国グリーン電力基金運営委員会委員 [2010年10月〜2012年9月])
阿南工業高等専門学校 (カリキュラム評価委員 [2011年11月〜12月])
阿南工業高等専門学校 (カリキュラム評価委員 [2012年10月〜12月])
徳島県 (徳島県科学技術振興計画改定委員 [2013年7月〜2014年3月])
阿南工業高等専門学校 (審判員(アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト2013四国地区大会における競技の審判を行う) [2013年11月〜11月])
阿南工業高等専門学校 (アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト2007四国地区大会の審判員 [2007年10月〜10月])
財団法人四国産業·技術振興センター (次世代ロボット産業振興に関する調査委員会委員 [2006年7月〜2007年3月])
阿南工業高等専門学校 (カリキュラム評価委員 [2014年10月〜12月])
徳島県 (次世代分野進出促進研究会委員・会長 [2014年3月〜2016年3月])
徳島県 (見守りロボット開発部会・部会長 [2014年12月〜2019年3月])
徳島県 (移乗介助ロボット開発部会・部会長 [2014年12月〜2019年3月])
阿南工業高等専門学校 (カリキュラム評価委員(デジタル回路2(本科5年)) [2018年7月〜12月])
阿南工業高等専門学校 (アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト2019四国地区大会の審査員 [2019年11月])
徳島県立富岡西高等学校 (富岡西高等学校スーパーサイエンスハイスクール運営指導委員会委員 [2019年6月〜2024年3月])
独立行政法人日本学術振興会 (特別研究員等審査会専門委員 [2021年7月〜2022年6月])
徳島県教育委員会 (令和3年度徳島県スーパーサイエンスハイスクール生徒研究合同発表会の審査委員 [2022年3月])
徳島県立富岡西高校 (第10回四国地区SSH生徒研究発表会の講師 [2022年4月])
徳島県教育委員会 (令和4年度徳島県スーパーサイエンスハイスクール生徒研究合同発表会の審査委員 [2023年3月])
徳島県立富岡西高等学校 (富岡西高等学校スーパーサイエンスハイスクール運営指導委員会委員 [2024年4月〜2028年3月])
入学試験委員会委員長 (2016年5月〜2017年4月)
広報委員会委員 (2016年5月〜2017年4月)
附属図書館常三島地区運営委員会委員 (2018年4月〜2020年3月)
附属図書館運営委員会委員 (2018年4月〜2022年3月)
コース長 (2022年4月〜2024年3月)
副学部長 (2024年4月〜2025年3月)

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2024年11月10日更新

2024年11月9日更新

Ｊグローバル

Jグローバル最終確認日: 2024/11/9 01:30
氏名（漢字）: 安野卓
氏名（フリガナ）: ヤスノタカシ
氏名（英字）: Yasuno Takashi
所属機関: 徳島大学教授
理工学部理工学科電気電子システムコース教授

リサーチマップ

researchmap最終確認日: 2024/11/10 02:27
氏名（漢字）: 安野卓
氏名（フリガナ）: ヤスノタカシ
氏名（英字）: Yasuno Takashi
プロフィール: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
登録日時: 2002/12/17 00:00
更新日時: 2024/7/17 17:10
アバター画像URI: https://researchmap.jp/read0184046/avatar.jpg
ハンドル: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
eメール: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
eメール（その他）: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
携帯メール: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
性別: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
没年月日: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
所属ID: 0344000000
所属: 徳島大学
部署: 社会産業理工学研究部
職名: 教授
学位: 工学修士
学位授与機関: 徳島大学
URL: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
科研費研究者番号: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
Google Analytics ID: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
ORCID ID: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
その他の所属ID: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
その他の所属名: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
その他の所属部署: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
その他の所属職名: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
最近のエントリー: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
Read会員ID: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
経歴
受賞
Misc
論文
講演・口頭発表等
書籍等出版物
研究キーワード
研究分野
所属学協会
担当経験のある科目
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Works: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
特許: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
学歴
委員歴
社会貢献活動: リサーチマップAPIで取得できませんでした。

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2024年11月9日更新

研究者番号: 50263869

所属（現在）: 2024/4/1 : 徳島大学, 大学院社会産業理工学研究部(理工学域), 教授

所属（過去の研究課題 情報に基づく）*注記: 2017/4/1 : 徳島大学, 大学院社会産業理工学研究部(理工学域), 教授
2016/4/1 : 徳島大学, 大学院理工学研究部, 教授
2016/4/1 : 徳島大学, 大学院ソシオテクノサイエンス研究部, 教授
2013/4/1 – 2015/4/1 : 徳島大学, ソシオテクノサイエンス研究部, 教授
2012/4/1 : 徳島大学, ソシオテクノサイエンス研究部, 准教授
2003/4/1 : 徳島大学, 工学部, 助教授
2002/4/1 : 徳島大学, 工学部, 講師

審査区分/研究分野

研究代表者

工学 / 電気電子工学 / 制御工学
総合系 / 情報学 / 情報学基礎 / 統計科学

研究代表者以外

生物系 / 農学 / 農業工学 / 農業環境工学
生物系 / 農学 / 農業工学 / 農業環境・情報工学

キーワード

研究代表者

自立型移動ロボット / 人間の操作スキル / ファジィ推論 / ニューラルネットワーク / 遺伝定アルゴリズム / 危険度 / 画像情報 / 自律型移動ロボット / ファジィ / 遺伝的アルゴリズム / 風速・風向予測 / 風力発電 / 最大出力制御 / 機械学習 / 深層学習 / 統計的予測・制御 / ソフトコンピューティング

研究代表者以外

太陽電池 / ソーラーシェアリング / 太陽光発電 / 環境センシング / 移動ロボット / 農業支援 / フィールドサーバ / 農業ロボティクス

研究課題研究成果共同研究者

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テキスト（CSV）で出力

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2019年10月1日

災害対応型電気自動車の研究（山中建二）

山中建二安野卓北條昌秀伊藤照明伊藤桃代鈴木浩司

2020年2月27日

電気エネルギーの発生と有効利用法に関する研究開発

安野卓川田昌武久保智裕北條昌秀鈴木浩司山中建二

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