多関節ロボットのカオスから自然動作を抽出し安定化する；分岐理論の援用
KAKEN 科学研究費助成事業データベース で見る| 研究課題番号 | KAKENHI-PROJECT-21K04109 |
|---|---|
| 研究種目 | 基盤研究(C) |
| 研究分野 | |
| 研究機関 | 徳島大学 |
| 代表研究者 | 上田 哲史 |
| 研究分担者 | 美井野 優 |
| 研究分担者 | 伊藤 大輔 |
| 研究期間 開始年月日 | 2021/4/1 |
| 研究期間 終了年度 | 2023 |
| 研究ステータス | 交付 (2022/4/1) |
| 配分額（合計） | 4,160,000 (直接経費 :3,200,000、間接経費 :960,000) |
| 配分額（履歴） |
2023年度：910,000 (直接経費 :700,000、間接経費 :210,000) 2022年度：1,170,000 (直接経費 :900,000、間接経費 :270,000) 2021年度：2,080,000 (直接経費 :1,600,000、間接経費 :480,000) |
| キーワード | ホモクリニック軌道 平衡点 サドル 2関節マニピュレータ 2重振り子 第2種周期解 大域的分岐 分岐現象 姿勢制御 第二種周期解 多関節ロボット 非線形微分方程式 カオス カオス制御 |