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久保智裕

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2024年4月19日更新

職名: 教授
電話: 088-656-7466
電子メール: kubotomo@tokushima-u.ac.jp
学歴: 1984/3: 早稲田大学理工学部電気工学科卒業
1986/3: 早稲田大学大学院理工学研究科博士前期課程修了
1988/3: 早稲田大学大学院理工学研究科博士後期課程退学
1989/3: 工学博士(早稲田大学)
1990/8: フランス政府給費留学生(1年間)
学位: 工学博士 (早稲田大学) (1989年3月)
職歴・経歴: 1988/4: 徳島大学工学部助手
1990/6: 徳島大学工学部講師
1990/6: 徳島大学大学院工学研究科担当
1991/1: 大学設置審議会の教員組織審査において，徳島大学大学院工学研究科(博士課程)D合と判定
1998/10: 徳島大学工学部助教授
1999/8: 大学設置審議会の教員組織審査において，徳島大学大学院工学研究科博士後期課程D○合と判定
2006/4: 徳島大学大学院ソシオテクノサイエンス研究部助教授
2006/4: 徳島大学大学院先端技術科学教育部併任
2006/4: 徳島大学工学部電気電子工学科併任
2006/7: 徳島大学大学院ソシオテクノサイエンス研究部教授
2016/4: 徳島大学大学院理工学研究部教授
2016/4: 徳島大学理工学部理工学科併任
2017/4: 徳島大学大学院社会産業理工学研究部教授

専門分野・研究分野: 制御理論 (Control Theory)

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2024年4月19日更新

専門分野・研究分野: 制御理論 (Control Theory)
担当経験のある授業科目: STEM概論 (学部)
オリエンテーション1年 (学部)
プレゼンテーション技法(D) (大学院)
制御システム解析 (学部)
制御システム設計特論 (大学院)
制御理論 (学部)
制御理論特論 (大学院)
基礎制御理論 (学部)
技術英語基礎2 (学部)
理工学特別実習 (大学院)
電気電子システム特別研究 (大学院)
電気電子工学基礎実験 (学部)
電気電子工学実験2 (学部)
指導経験: 12人 (学士), 13人 (修士)

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2024年4月19日更新

専門分野・研究分野: 制御理論 (Control Theory)

研究テーマ: 状態に遅れ型むだ時間を含む系·状態に中立型むだ時間を含む系·入力にむだ時間を含む系におけるメモリーレスフィードバックによる最適レギュレータの構成法に関する研究, 集中定数部分と分布定数部分が結合した構造をもつ系における集中定数部分制御による最適レギュレータの構成法に関する研究 (線形システム (linear system), 制御理論 (control theory), むだ時間を含む系 (systems with time-delay), 分布定数系 (distributed parameter systems), 最適レギュレータ, 極配置 (pole assignment))

著書

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論文

久保智裕, 松木剛志, 大屋英稔, 永井駿也 :
状態にむだ時間を含む系における最適メモリーレスレギュレータに基づく一巡伝達関数回復,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.141, No.3, 446-452, 2021年.

(要約): <p>The optimal memoryless regulator is a class of linear quadratic regulators of systems with time-delay in the states. It is constructed via a memoryless feedback, whose gain matrix is calculated with a solution of some finite dimensional Riccati equation. In this paper, a method to construct an observer is considered. It is based on the optimal memoryless regulator technique. The observer gain is obtained from a solution of a finite dimensional Riccati equation, which has a weighting parameter that tends to infinity. It is shown that the loop transfer function of the overall system of the optimal memoryless regulator and the proposed observer asymptotically approaches to that of the regulator based on the state feedback, so that the robustness which the linear quadratic regulator based on the state feedback has, of the overall system is recovered. A numerical design example is given to illustrate how the loop transfer function is recovered asymptotically.</p>
(キーワード): 最適レギュレータ / 一巡伝達関数回復 / むだ時間 / メモリーレスフィードバック
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejeiss.141.446
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390287297543239168; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejeiss.141.446

(DOI: 10.1541/ieejeiss.141.446, CiNii: 1390287297543239168) Vincent Birundu Getanda, Hidetoshi Oya, Tomohiro Kubo and Yosuke Sato :
Data grouping techniques performance analysis in GM(1,1)s prediction accuracy improvement for forecasting traffic parameters,
Mechatronic Systems and Control, Vol.48, No.1, 25-34, 2020.

(要約): 本論文は，データグルーピング法を用いて従来のGM(1,1)の予測精度を改善した著者らの前研究を発展させたものである．前研究では多くのデータグルーピング法を提案したが，本論文ではそれらを図式的に解析し，その性能を詳細に評価している．特に強いグルーピング法と弱いグルーピング法について議論し，グループ数を増加させることによって予測精度が連続的に改善されていくことを示した．さらに交通量の特性が時間的に変化することを示すため，交通量と二酸化炭素排出量を従来の17点から延長して25点まで予測することとした．これにより朝のラッシュ時などにみられるより多くの情報を明らかにした．その結果，7時20分が朝のラッシュのピークであることを示した．さらに交通量のより長い周期をとらえることによって，データグルーピング法の正当性を確認している．
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2316/J.2020.201-0016
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85080937130

(DOI: 10.2316/J.2020.201-0016, Elsevier: Scopus) Kenta Oba, Hidetoshi Oya, Tomohiro Kubo and Tsuyoshi Matsuki :
Synthesis of Adaptive Robust Controllers for a Class of Nonlinear Systems with Input Saturations,
Mathematical Problems in Engineering, Vol.2017, No.5345812, 2017.

(徳島大学機関リポジトリ): ● Metadata: 114382
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1155/2017/5345812
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85031895811

(徳島大学機関リポジトリ: 114382, DOI: 10.1155/2017/5345812, Elsevier: Scopus) Shunya Nagai, Hidetoshi Oya, Tomohiro Kubo and Tsuyoshi Matsuki :
Decentralised variable gain robust controller design for a class of large-scale interconnected systems with mismatched uncertainties,
International Journal of Systems Science, Vol.48, No.8, 1616-1623, 2017.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1080/00207721.2016.1277408
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85014488110

(DOI: 10.1080/00207721.2016.1277408, Elsevier: Scopus) 松木剛志, 久保智裕, 大屋英稔 :
時変むだ時間を含む中立系における逆LQレギュレータの指数安定度指定,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.136, No.10, 1466-1472, 2016年.

(要約): <p>In this paper, we propose a design method of an inverse LQ regulator for neutral systems with a time-varying delay, in which the resulting system is assured to have a pre-assigned degree of exponential stability. Using this method, the closed-loop system is asymptotically stabilized and a feedback law constructed easily is the optimal control minimizing a class of a cost functional without relation to the exponential stability assignment. In addition, the regulator promises to have a good robust stability as same as ordinary finite dimensional LQ regulators, even when a static nonlinear or a dynamic linear perturbation is inserted in the control input. Finally, the method is demonstrated by numerical examples with and without the exponential stability assignment. In the simulation, it is shown that the proposed method allows designers to seek more fast closed-loop responses by selecting two scalar parameters and the degree of exponential stability in a condition given by LMIs.</p>
(キーワード): 指数安定度 / 時変むだ時間 / 中立型むだ時間系 / LQレギュレータ / 線形行列不等式
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejeiss.136.1466
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001204607817856; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejeiss.136.1466

(DOI: 10.1541/ieejeiss.136.1466, CiNii: 1390001204607817856) Tsuyoshi Matsuki and Tomohiro Kubo :
Optimal Memoryless Regulator of Large-Scale Systems with Time-Delays in the Interconnections and the States via Decentralized Control,
Electrical Engineering in Japan, Vol.177, No.4, 42-50, 2011.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1002/eej.21191
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1002/eej.21191

(DOI: 10.1002/eej.21191) 松木剛志, 久保智裕 :
結合と状態にむだ時間を含む大規模システムにおける分散制御による最適メモリーレスレギュレータ,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.129, No.3, 451-458, 2009年.

(キーワード): むだ時間 / 大規模システム / 分散制御 / 最適レギュレータ / 線形行列不等式 / time-delay / large scale system / decentralized control / linear quadratic regulator / linear matrix inequality
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejeiss.129.451
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390282679582982272; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejeiss.129.451

(DOI: 10.1541/ieejeiss.129.451, CiNii: 1390282679582982272) Tsuyoshi Matsuki and Tomohiro Kubo :
Inverse LQ Regulator of Systems with Multiple Time-Varying Delays,
IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.126, No.9, 1159-1164, 2006.

(要約): In this paper, a linear system with multiple and mutually independent time-varying delays in the state is considered as a plant, and a method to construct a memoryless feedback law is proposed. The feedback gain is constant and is calculated via a solution of linear matrix inequalities containing the upper bounds of all derivative delays. It is shown that the resulting closed loop system is asymptotically stable and the feedback control minimizes some quadratic cost functional, so that it belongs to a class of linear quadratic regulators. It is a remarkable feature that the weighting matrix in the cost functional is time-varying. In spite of this feature, it is shown that the regulator has some robust stability against a class of static nonlinear or a class of dynamic linear perturbations in the input channel as well as the ordinary LQ regulator. The design procedure is demonstrated and the robust stability of the closed loop system is examined with a numerical example.
(キーワード): time-delay / linear quadratic regulator / linear matrix inequality
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejeiss.126.1159
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001204604039552; ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-33748530627

(DOI: 10.1541/ieejeiss.126.1159, CiNii: 1390001204604039552, Elsevier: Scopus) Tomohiro Kubo :
Guaranteed LQR properties control of uncertain linear systems with time delay,
Electrical Engineering in Japan, Vol.152, No.1, 43-49, 2005.

(キーワード): time delay / robust control / LQ regulator / HEREDITARY DIFFERENTIAL-SYSTEMS / QUADRATIC OPTIMAL-CONTROL / PHASE MARGIN / REGULATOR / STABILITY / GAIN
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1002/eej.20124
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1002/eej.20124

(DOI: 10.1002/eej.20124) Tomohiro Kubo :
Insensitivity of a class of LQ regulators of neutral systems,
Electrical Engineering in Japan, Vol.150, No.2, 28-34, 2005.

(キーワード): LQ regulator / circle condition / robustness / sensitivity function / neutral systems / time delay
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1002/eej.20013
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1002/eej.20013

(DOI: 10.1002/eej.20013) 久保智裕 :
遅れ型むだ時間を含む不確かな線形システムのLQR性保証制御,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.124, No.4, 989-994, 2004年.

(要約): 制御対象の数式モデルにある程度の不確かさが含まれていても，評価関数の重み行列に不確かさを許し，それに制御対象の不確かさを吸収させることによって，常に閉ループ系が最適レギュレータになるようにすることができる場合がある．本論文では遅れ型むだ時間系に対してこのような最適レギュレータを構成する一方法を提案している．さらに得られたレギュレータが有限次元システムの場合と同様のロバスト安定性を有することを示している．
(キーワード): むだ時間 / ロバスト制御 / 最適レギュレータ
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejeiss.124.989
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001204604596096; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejeiss.124.989

(DOI: 10.1541/ieejeiss.124.989, CiNii: 1390001204604596096) Tomohiro Kubo :
Exponential stability assignment of neutral delay-differential systems by a class of linear-quadratic regulators,
International Journal of Systems Science, Vol.35, No.3, 159-166, 2004.

(要約): 制御システムの応答の速さを表すひとつの指標として，指数安定度がある．最適レギュレータは制御系として望ましい数々の性質を備えてはいるが，一般にはどの位の指数安定度をもつのかわからない．本論文では中立型むだ時間系に対しある静的なフィードバックにより最適レギュレータを構成する場合を考えている．そして得られる閉ループ系が，あらかじめ指定した指数安定度をもつことが保証されるような一つの構成法を提案している．
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1080/00207720410001684521
(文献検索サイトへのリンク): ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1080/00207720410001684521

(DOI: 10.1080/00207720410001684521) 久保智裕 :
不確かな中立型むだ時間系のコスト保証制御,
システム制御情報学会論文誌, Vol.17, No.2, 97-102, 2004年.

(要約): 制御対象の数式モデルにある程度の不確かさが含まれていても閉ループ系の安定性が保証され，さらに評価関数の上限値を保証するという意味である程度の制御性能が保証される制御法をコスト保証制御と呼んでいる．本論文では遅れ型むだ時間系に対して知られているコスト保証制御の一構成法を中立型むだ時間系に対しても適用できるように拡張した方法を与えている．本方法は中立型むだ時間系の状態空間をM₂とするモデルと親和性がある点が特徴となっている．
(キーワード): guaranteed cost / robust control / neutral system / time-delay
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.5687/iscie.17.97
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390282680141370496; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.5687/iscie.17.97

(DOI: 10.5687/iscie.17.97, CiNii: 1390282680141370496) 久保智裕 :
中立系におけるあるクラスの最適レギュレータの低感度特性,
電気学会論文誌C (電子，情報，システム部門誌), Vol.123, No.9, 1612-1617, 2003年.

(要約): 中立型むだ時間系に対しても，ある静的なフィードバックにより最適レギュレータを構成できる場合があることがわかっている．そこで本論文ではこのようにして構成された閉ループ系の一巡伝達関数が有限次元最適レギュレータと同様に円条件を満足することを示している．さらにその結果として，制御対象のもつパラメータが変動しても閉ループ特性が大きくは変動しない性質(低感度特性)をも有することが保証されることを示している．
(キーワード): 最適レギュレータ / 円条件 / ロバスト性 / 感度関数 / 中立系 / むだ時間
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1541/ieejeiss.123.1612
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001204606273920; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.1541/ieejeiss.123.1612

(DOI: 10.1541/ieejeiss.123.1612, CiNii: 1390001204606273920) 久保智裕 :
メモリーレスフィードバックによる中立型むだ時間系の最適レギュレータ,
計測自動制御学会論文集, Vol.38, No.2, 173-178, 2002年.

(要約): 状態にむだ時間を含むシステムには，遅れ型と中立型があることが知られている．これまでのメモリーレスフィードバックにより最適レギュレータを構成する方法はすべて遅れ型のシステムを対象としたものであったが，本論文では中立型のシステムにおいても，メモリーレスフィードバックにより最適レギュレータを構成できる場合があることを明らかにしている．またその閉ループ系が有限次元最適レギュレータと同様のロバスト安定性を有することを示している．
(キーワード): neutral systems / systems with time-delay / memoryless feedback / linear quardratic regulator
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390282679477419648

(CiNii: 1390282679477419648) 久保智裕 :
状態にむだ時間を含む系における最適メモリーレスレギュレータのLMIによる構成と円条件,
計測自動制御学会論文集, Vol.37, No.2, 133-138, 2001年.

(要約): 状態にむだ時間を含む系に対しメモリーレスフィードバック則により最適レギュレータが構成できる場合があることがわかっている．しかしそのフィードバックゲインを決定するためにはある形のリカッチ方程式の解を求める必要があり，その方法はごく限られた場合にしか与えられていなかった．本論文ではより広いクラスの制御対象に適用できる方法として，線形行列不等式(LMI)の解を用いてそのゲインを計算する方法を与えている．また得られた閉ループ系の一巡伝達関数が有限次元最適レギュレータと同様の円条件を満足することを確かめている．
(キーワード): systems with time-delay / memoryless feedback / linear quadratic regulator / linear matrix inequality / circle condition
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1520853832668569600

(CiNii: 1520853832668569600) Tomohiro Kubo :
Insensitivity of the Optimal Memoryless Regulator of Systems with Time-Delay in the States,
International Journal of Control, Vol.74, No.3, 205-210, 2001.

(要約): 有限次元システムの場合，最適レギュレータは低感度特性をもつことが知られている．これは制御対象のもつパラメータが変動しても閉ループ特性が大きくは変化しないという性質であり，制御系として望ましいものである．本論文では状態にむだ時間を含む系に対してメモリーレスフィードバックにより最適レギュレータを構成する場合を考えている．そしてこのレギュレータが有限次元システムの場合と同様に低感度特性を有することを示している．
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1080/00207170010000192
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-0035866448

(DOI: 10.1080/00207170010000192, Elsevier: Scopus) 久保智裕 :
メモリーレスフィードバックによる入力にむだ時間を含む系の最適レギュレータ,
計測自動制御学会論文集, Vol.35, No.10, 1268-1272, 1999年.

(要約): 入力にむだ時間を含む系に対して最適レギュレータを構成する場合，一般には過去の入力の値をメモリーしておきこれを実時間積分する演算が必要となり，その実装は容易ではない．本論文ではこのような系に対し現在の内部変数のみを用いた制御則(メモリーレスフィードバック)によって最適レギュレータが構成できる場合があることを示している．またこのようにして構成された閉ループ系の入力側に摂動を挿入した場合のロバスト安定条件も与えている．
(キーワード): systems with time-delay / memoryless feedback / linear quadratic regulator
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1520290885183007488

(CiNii: 1520290885183007488) Tomohiro Kubo and Etsujiro Shimemura :
Gain and phase margin of optimal memoryless regulator of systems with time-delay,
International Journal of Control, Vol.72, No.5, 404-410, 1999.

(要約): 有限次元システムの場合，最適レギュレータはあるクラスの入力側非線形静的摂動およびあるクラスの入力側線形動的摂動に対しロバスト性をもつことが知られている．本論文では状態にむだ時間を含む系に対してメモリーレスフィードバックによって最適レギュレータを構成する場合をとりあげ，得られた閉ループ系が有限次元最適レギュレータの場合と同様のロバスト性をもつことを示している．

Tomohiro Kubo and Etsujiro Shimemura :
Exponential stabilization of systems with time-delay by optimal memoryless feedback,
Mathematics and Computers in Simulation, Vol.45, No.3-4, 319-328, 1998.

(要約): 一般に最適レギュレータは状態と入力に対する評価関数を最小化するものの，閉ループ系がどの程度の指数安定性をもつかはわからない．本論文では状態にむだ時間を含む系を対象としてメモリーレスフィードバックにより最適レギュレータを構成する場合を考える．そして閉ループ系にあらかじめ指定した指数安定度を保証するためにはどのようにフィードバックゲインを選定したらよいかについて検討している．

久保智裕, 示村悦二郎 :
メモリーレスフィードバックによる状態にむだ時間を含む系の最適レギュレータ,
計測自動制御学会論文集, Vol.33, No.6, 488-493, 1997年.

(要約): むだ時間を含む系に対しても最適レギュレータは集中定数系の場合と同様に構成可能であるが，一般に状態フィードバックを必要とする．これは過去の内部変数の値をメモリーしておきこれを実時間積分することに相当し，その実装は容易ではない．本論文ではむだ時間を含む系に対し現在の内部変数のみを用いた制御則(メモリーレスフィードバック)により最適レギュレータが構成できる場合があることを示し，またフィードバックゲインの計算法についても述べている．

久保智裕, 示村悦二郎, 内田健康 :
集中アクチュエータをもつ柔軟構造物の半群モデル,
計測自動制御学会論文集, Vol.24, No.11, 1124-1128, 1988年.

(要約): 分布定数系やむだ時間を含む系などの無限次元系のダイナミクスを統一的に記述する方法として半群モデルが用いられている．一方，広い意味での分布定数系の中には集中定数部分と分布定数部分が結合した構造をもつものがある．本論文ではそのような系の1例として先端にアクチュエータをもつ片持ち梁を例にとり，その半群モデルを導出している．

Kenko Uchida, Etsujiro Shimemura, Tomohiro Kubo and Naoto Abe :
The Linear-quadratic Optimal Control Approach to Feedback Control Design for Systems with Delay,
Automatica, Vol.24, No.6, 773-780, 1988.

(要約): 状態にむだ時間を含む系に対して最適レギュレータを構成するには無限次元リカッチ方程式の解を求めなければならないが，これをコンピュータによって求めることは難しい．本論文では有限次元部分空間への射影を用いることにより，特定の評価関数を選択した場合，有限次元リカッチ方程式の解を用いて無限次元リカッチ方程式の解を陽に構成できることを示している．またこれを応用して，閉ループ系の極配置を考慮した最適レギュレータの構成法を提案している．

Etsujiro Shimemura, Kenko Uchida and Tomohiro Kubo :
LQ Regulator Design Method for System with Delay Based on Spectral Decomposition of the Hamiltonian,
International Journal of Control, Vol.47, No.4, 953-965, 1988.

(要約): 最適レギュレータを構成する際にはリカッチ方程式の求解が必要である．有限次元システムの場合この解はハミルトニアンのスペクトル分解を用いて構成できることが知られている．本論文では制御対象が無限次元系の一種である状態にむだ時間を含む系の場合を考え，無限次元リカッチ方程式の解が無限次元ハミルトニアンのスペクトル分解を用いて構成できることを示している．さらにこれを応用して折り返し極配置を行う最適レギュレータの構成法を提案している．

示村悦二郎, 内田健康, 久保智裕 :
状態にむだ時間を含むシステムにおける折り返し法, --- 状態フィードバック則の一構成法 ---,
計測自動制御学会論文集, Vol.23, No.6, 597-603, 1987年.

(要約): 有限次元線形システムに対するレギュレータの構成法としては最適レギュレータを構成する方法と極配置による方法が有名であるが，それらの長所を組み合わせた方法として折り返し法が知られている．本論文ではこれを状態にむだ時間を含む系に対する設計法として展開している．得られた構成法は有限次元系の場合と同様にスカラー設計パラメータである折り返し線の位置と制御対象のもつ極の位置とからただちに閉ループ系の極の位置を知ることができるという特長をもっている．

示村悦二郎, 内田健康, 久保智裕 :
状態にむだ時間を含むシステムの極を指定した半平面内に配置する最適レギュレータの一構成法,
計測自動制御学会論文集, Vol.23, No.2, 136-141, 1987年.

(要約): 状態にむだ時間を含むシステムは一般に無限個の極をもつことが知られている．本論文では複素平面内に虚軸と平行な1本の直線を指定する．そしてその直線より左側の半平面内にすべての極を配置し，しかも構成される閉ループ系が最適レギュレータとなるような状態フィードバック則の一構成法を提案している．このような半平面をある条件のもとで任意に指定できるということは，閉ループ系の指数安定度を自由に指定できるということを意味している．

MISC

Tomohiro Kubo and Jacques Bernussou :
Synthese de compensateurs statiques ou dynamiques assurant un rejet de perturbations,
Rapport LAAS N^o 91263, 1991.

(要約): 一般に制御対象の数式モデルには誤差が含まれている．本論文では状態方程式の係数行列に含まれている誤差が陽に表現されている場合について，閉ループ系を安定化し，かつ外乱から制御量への伝達関数のH∞ノルムを一定値以下にするような制御則の構成法について述べている．状態フィードバックが可能な場合と出力フィードバックになる場合について行列不等式拘束条件のもとで最適化問題を解くことによりフィードバックゲインを求めることができる．

Tomohiro Kubo :
Inverse LQ Regulator of Large Scale Systems by Decentralized Control,
Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.41, No.7, 619-620, 2005.

(キーワード): large scale systems / decentralized control / linear quadratic regulator / linear matrix inequality
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1573387450072167168

(CiNii: 1573387450072167168) 久保智裕 :
状態にむだ時間を含む系におけるdelay-dependentな条件に基づく最適メモリーレスレギュレータ,
システム制御情報学会論文誌, Vol.17, No.7, 308-310, 2004年.

(要約): むだ時間を含む系の安定条件には，むだ時間の長さに依存するもの(delay-dependent)と依存しないもの(delay-independent)がある．これらの安定条件に基づいて各種の安定化フィードバック制御則が提案されているが，これまで考えてきたメモリーレスフィードバック則による最適レギュレータの構成法は，すべてむだ時間の長さに依存しない条件に基づく方法であった．本論文ではむだ時間の長さに依存する安定条件に基づいた最適メモリーレスレギュレータの一構成法を提案している．
(キーワード): time-delay / memoryless feedback / LQ regulator / delay-dependent stability
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.5687/iscie.17.308
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1390001205165872000; ● Search Scopus @ Elsevier (DOI): 10.5687/iscie.17.308

(DOI: 10.5687/iscie.17.308, CiNii: 1390001205165872000) 久保智裕 :
点メモリフィードバックによる状態に無駄時間を含む系の最適レギュレータ,
電子情報通信学会論文誌(A), Vol.J87-A, No.4, 577-579, 2004年.

(要約): 遅れ型むだ時間系に対するフィードバック則のうち状態フィードバック則とメモリーレスフィードバック則の中間的性質をもつものとして，点メモリフィードバックがある．これは現在の内部変数の値と一定時間過去の内部変数の値とを静的にフィードバックに利用するものである．本論文では遅れ型むだ時間系を制御対象として考え，この点メモリフィードバックによってもあるクラスの評価関数に対する最適レギュレータが構成できることを示している．
(キーワード): 無駄時間システム / 最適レギュレータ / 線形行列不等式
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1520009407827120896

(CiNii: 1520009407827120896) 久保智裕 :
むだ時間系における最適メモリーレスレギュレータの極,
計測自動制御学会論文集, Vol.40, No.3, 361-363, 2004年.

(要約): 有限次元システムの場合，フィードバックゲインを計算していなくても，最適レギュレータの極はハミルトニアンの安定固有値として計算されることが知られている．本論文では遅れ型および中立型むだ時間系に対してある静的なフィードバックにより最適レギュレータを構成する場合を考えている．そして有限次元システムの場合のハミルトニアンと形式的に対応する行列を定義することができ，その安定固有値が最適レギュレータの極となることを示している．
(キーワード): systems with time-delay / LQ regulator / hamiltonian / optimal poles
(文献検索サイトへのリンク): ● CiNii @ 国立情報学研究所 (CRID): 1520572358315831424

(CiNii: 1520572358315831424) 久保智裕 :
H_∞ノルムを考慮した集中定数部分制御,
計測自動制御学会論文集, Vol.34, No.11, 1744-1746, 1998年.

(要約): 外乱から制御量への伝達関数のH_∞ノルムを一定値以下に制御するためには，状態フィードバックの場合には静的フィードバックでよいが，出力フィードバックの場合には一般に動的フィードバックが必要である．本論文では集中分布混成系の一例として先端にアクチュエータをもつ片もち梁を考えている．そしてこれに対し静的出力フィードバックの一種である集中定数部分制御によって最適レギュレータを構成することにより，H∞ノルムを指定した値以下にできることを示している．

Tomohiro Kubo and Etsujiro Shimemura :
Robustness of an LQ regulator for a hybrid system by lumped-parameter-part control,
Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.33, No.8, 846-848, 1997.

(要約): 有限次元システムの場合，最適レギュレータはあるクラスの入力側非線形摂動に対しロバスト性をもつことが知られている．本論文では集中分布混成系の一例として先端にアクチュエータをもつ片もち梁を考えている．これに対し集中定数部分制御によって最適レギュレータを構成し，得られた閉ループ系が有限次元最適レギュレータの場合と同様にロバスト性をもつことを示している．

久保智裕, 示村悦二郎 :
集中定数部分制御による最適レギュレータ,
計測自動制御学会論文集, Vol.32, No.3, 420-422, 1996年.

(要約): 最適レギュレータは集中定数系に対しても分布定数系に対しても同様に適用可能であるが，一般に状態フィードバックを必要とする．ところが制御対象が集中分布混成系である場合，これを実装するのは容易ではない．本論文では集中分布混成系の一例として先端にアクティブマスダンパを取り付けた片もち梁をとりあげ，これに対して集中定数部分の状態のみを利用したフィードバック(集中定数部分制御)を構成することにより最適レギュレータが構成できる場合があることを示している．

久保智裕, 示村悦二郎 :
先端にアクチュエータをもつ片もち梁の集中定数部分制御による安定条件,
計測自動制御学会論文集, Vol.29, No.6, 719-720, 1993年.

(要約): 集中定数部と分布定数部とが結合した構造をもつ系(集中分布混成系)に対してフィードバック制御則を構成する場合，集中定数部の状態を観測することは比較的容易であるが分布定数部の状態を観測することは容易ではない．そこで本論文では前者のみを用いてフィードバック制御則を構成する方法(集中定数部分制御)を提案している．集中分布混成系の一例として先端にアクチュエータをもつ片もち梁をとりあげ，集中定数部分制御を用いる場合の1つの安定条件を示している．

久保智裕 :
むだ時間を含む大規模システムの極を指定した半平面内に配置する分散制御,
計測自動制御学会論文集, Vol.27, No.9, 1061-1063, 1991年.

(要約): 複数のサブシステムが結合した構造をもつシステムを大規模システムと呼ぶ．このようなシステムでは全体に対する制御入力を集中的に決定するのではなく，各サブシステムごとに局所的フィードバックを施す方が実装が容易であることが多い．本論文では各サブシステムが状態にむだ時間を含んでいる場合を考え，閉ループ極を指定した半平面内に配置することによって指数安定度を指定する分散制御則の一構成法を提案している．

久保智裕, 川崎直哉, 示村悦二郎, 内田健康 :
むだ時間を含む系における選択的折り返し法,
計測自動制御学会論文集, Vol.24, No.8, 883-885, 1988年.

(要約): 複素平面内に虚軸と平行な折り返し線を指定し，制御対象のもつ極のうちこの直線より右側にあるもののみをこの直線を対称軸として左側へ折り返した位置に配置するような最適レギュレータの構成法として折り返し法がある．この方法は設計パラメータが1つのスカラー値のみであるため極配置自由度が小さい．本論文では状態にむだ時間を含む系に対し，1つの最適レギュレータ構成法を提案している．本方法では制御対象がもつそれぞれの極に対して別々の折り返し線を設定できるめ，極配置自由度が増大するという特徴がある．

総説・解説

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講演・発表

Shunya Nagai, Hidetoshi Oya, Tomohiro Kubo and Tsuyoshi Matsuki :
Synthesis of Decentralized Variable Gain Robust Controllers with Guaranteed L2 Gain Performance via Piecewise Lyapunov Functions for a Class of Uncertain Large-Scale Interconnected Systems,
Proc. of IECON 2022 - 48th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Brussels, Belgium, Oct. 2022. Shunya Nagai, Hidetoshi Oya, Tomohiro Kubo and Tsuyoshi Matsuki :
Decentralized Variable Gain Robust Practical Tracking for a Class of Uncertain Large Scale Interconnected Systems,
Proc. IECON 2017 The 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 3015-3020, Beijing, Oct. 2017.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1109/IECON.2017.8216509
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85046691564

(DOI: 10.1109/IECON.2017.8216509, Elsevier: Scopus) Shintarou Ogawa, Yuichi Okumi, Fumiya Fujimoto and Tomohiro Kubo :
Dual Mode Operation of Electric Vehicles Using an Active Trolley Pole with an Ultrasonic Sensor,
Proceedings of 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, No.TA2-5(2), 1422-1426, Takamatsu, Aug. 2017.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1109/ICMA.2017.8016025
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85030321877

(DOI: 10.1109/ICMA.2017.8016025, Elsevier: Scopus) Vincent Birundu Getanda, Hidetoshi Oya and Tomohiro Kubo :
Improving the Accuracy of the GM(1,1) by Data Grouping Technique and its Application to Forecast Vehicle Volume and CO2 Emission in Tokushima City Japan,
The 36th IASTED MIC2017 International Conference on Modeling, Identification and Control, Innsbruck, Feb. 2017.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.2316/P.2017.848-016
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85030462321

(DOI: 10.2316/P.2017.848-016, Elsevier: Scopus) Shunya Nagai, Hidetoshi Oya, Tomohiro Kubo and Tsuyoshi Matsuki :
A New Variable Gain Robust Controller Giving Consideration to Nominal L2 Gain Performance for Linear Systems with Structured Uncertainties,
IEEE ICISC2017 International Conference on Inventive Systems and Control, 91-96, Coimbatore, Jan. 2017.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1109/ICISC.2017.8068660
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-85037105058

(DOI: 10.1109/ICISC.2017.8068660, Elsevier: Scopus) Fumiya Fujimoto, Yuichi Okumi, Yohei Yamashita and Tomohiro Kubo :
Dual Mode Operation of Electric Vehicles using an Active Trolley Pole with an Optical Sensor at the Top,
Proc. International Conference on Electrical Engineering, Vol.4, No.07, 90195, Naha, Jul. 2016. Tsuyoshi Matsuki, Tomohiro Kubo and Hidetoshi Oya :
Robust LQR Design of Neutral Systems with Time-Varying Delay and Polytopic Uncertainty,
Proceedings of the 10th Asian Control Conference 2015 (ASCC2015), No.1570073759, Kota Kinabalu, Jun. 2015.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1109/ASCC.2015.7244541
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84957714641

(DOI: 10.1109/ASCC.2015.7244541, Elsevier: Scopus) Kensaku Endo, Hidetoshi Oya, Tomohiro Kubo and Tsuyoshi Matsuki :
Synthesis of Variable Gain Robust Controllers Based on Point Memory LQ Regulator for a Class of Uncertain Time-Delay Systems,
Proceedings of the 10th Asian Control Conference 2015 (ASC2015), 2957-2961, Kota Kinabalu, Jun. 2015.

(キーワード): Synthesis of Variable Gain Robust Controllers / Point Memory LQ Regulator / LMIs
(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1109/ASCC.2015.7244662
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84957623678

(DOI: 10.1109/ASCC.2015.7244662, Elsevier: Scopus) Hidetoshi Oya, Tomohiro Kubo and Kojiro Hagino :
Synthesis of Decentralized Variable Gain Robust Controllers for a Class of Large-Scale Serially Connected Systems with Nonlinear Perturbations Via Piecewise Lyapunov Functions,
Preprints of the 19th IFAC World Congress (IFAC2014), 5808-5813, Cape Town, Aug. 2014.

(キーワード): 分散制御 (decentralized control) / 可変ゲインコントローラ / 区分的リヤプノフ関数 / 大規模直列システム / 線形行列不等式

Tsuyoshi Matsuki, Ken Fukui, Tomohiro Kubo and Hidetoshi Oya :
Robust Stability of Inverse LQ Regulator for Neutral Systems with Time-Varying Delay,
Proceedings of ADCONIP 2014 The 5th International Symposium on Advanced Control of Industrial Processes, No.1B1-5, 190-195, Hiroshima, May 2014. Ken Fukui, Tomohiro Kubo and Hidetoshi Oya :
Inverse Linear Quadratic Regulator of Neutral Systems with Time-Varying Delay,
Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, No.WA1-2(2), 1475-1480, Takamatsu, Aug. 2013.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1109/ICMA.2013.6618131
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-84887895877

(DOI: 10.1109/ICMA.2013.6618131, Elsevier: Scopus) Ken Fukui, Tomohiro Kubo and Hidetoshi Oya :
Inverse Linear Quadratic Regulator of Neutral Time Delay Systems via Finite Dimensional Riccati Equation,
Proceedings of SICE Annual Conference, No.TuA07-02, 176-181, Akita, Aug. 2012. Tomohiro Kubo :
Dual Mode Operation of Electric Vehicles with a Potential Type Trolley Pole Catcher,
ICEE The International Conference on Electrical Engineering, Vol.EM, No.3, 230-233, Kanazawa, Jul. 2012. Hidetoshi Oya, Tomohiro Kubo and Kojiro Hagino :
Synthesis of Variable Gain Controllers for a Class of Uncertain Linear Systems with State Delays via Piecewise Lyapunov Functions,
Preprints of the 18th IFAC World Congress (IFAC2011), 7426-7431, Milan, Aug. 2011.

(キーワード): 可変ゲインコントローラ / 区分的リヤプノフ関数 / 状態むだ時間 / 線形行列不等式 / LMIs

Tomohiro Kubo :
Guaranteed LQR-properties control of uncertain linear systems with time-delay of neutral type,
Proceedings of the 8th Asian Control Conference, Vol.WeB4, No.2, 1425-1430, Kaohsiung, May 2011. Tsuyoshi Matsuki and Tomohiro Kubo :
Guaranteed LQR Properties Control of Uncertain Linear Systems with Multiple Time-Varying Delays,
Proc. IEEE TENCON2007, No.FrSP-O8.1, Taipei, Nov. 2007.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1109/TENCON.2007.4429147
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-48649104594

(DOI: 10.1109/TENCON.2007.4429147, Elsevier: Scopus) Tsuyoshi Matsuki and Tomohiro Kubo :
Exponential Stability Assignment of Systems with Time-Varying Delay via the Optimal Memoryless Feedback,
Proc. IEEE TENCON2006, No.CN3.3, Hong Kong, Nov. 2006.

(出版サイトへのリンク): ● Publication site (DOI): 10.1109/TENCON.2006.343952
(文献検索サイトへのリンク): ● Summary page in Scopus @ Elsevier: 2-s2.0-34547563052

(DOI: 10.1109/TENCON.2006.343952, Elsevier: Scopus) Tomohiro Kubo :
Extension and simplification of inverse LQ regulator of large scale systems by decentralized control,
Proceedings of the International Conference on Control, Automation, and Systems, 26-30, Gyeonggi, Jun. 2005. Tomohiro Kubo :
Optimal memoryless regulator of systems with time-varying delay,
Proc. 8th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, 1853-1858, Kunming, Dec. 2004.

(要約): これまで考えられてきたむだ時間系に対する最適レギュレータは，むだ時間が一定であることを仮定したものであった．しかし産業応用上重要な制御対象の中には，時間的に変動するむだ時間を含んでいるものも多い．そこで本論文では，時間的に変動するむだ時間をもつ制御対象を考えている．そしてむだ時間の最大値が既知でむだ時間の長さの時間微分が1未満という仮定のもとで，最適メモリーレスレギュレータが構成できる場合があることを示している．

Tomohiro Kubo :
LQ regulator of systems with multiple time-delays by memoryless feedback,
Proceedings of the 13th Korea Automatic Control Conference, Vol.FP21, No.3, 373-378, Busan, Oct. 1998.

(要約): 本研究では状態に含まれるむだ時間が複数個存在する系に対して，現在の内部変数のみを用いた制御則(メモリーレスフィードバック)を構成する一方法を提案している．本方法によって得られる閉ループ系は，結果としてある2次形式評価関数を最小化する最適レギュレータとなっていることが示される．

Tomohiro Kubo and Etsujiro Shimemura :
Stability margin of an LQ regulator of system with time-delay by memoryless feedback,
Proceedings of the 2nd Asian Control Conference, Vol.FP-9, No.3, 535-538, Seoul, Jul. 1997.

(要約): 本研究では状態にむだ時間を含む系に対してメモリーレスフィードバックにより最適レギュレータを構成する場合をとりあげている．そして入力側に非線形静的摂動または線形動的摂動を挿入し，ロバスト安定条件を導出している．

Tomohiro Kubo and Etsujiro Shimemura :
LQ Regulator of Systems with Time-Delay by Memoryless Feedback,
Proc. 35th IEEE Conference on Decision and Control, 1619-1620, Kobe, Dec. 1996.

(要約): 本研究では制御対象として状態にむだ時間を含む系をとりあげている．そしてそのパラメータを用いて定義されるある代数リカッチ方程式が正定解をもつとき，現在の内部変数のみを用いた制御則(メモリーレスフィードバック)により最適レギュレータが構成できることを示している．

Tomohiro Kubo and Etsujiro Shimemura :
Gain Margin of an LQ Regulator by the Lumped-Parameter-Part Control,
Proc. 34th SICE Annual Conference, 1371-1374, Sapporo, Jul. 1995.

(要約): 集中分布混成系である制御対象の一例として先端にアクティブマスダンパをもつ片もち梁をとりあげている．これに対してアクティブマスダンパ部の状態のみを利用したフィードバック則によって最適レギュレータを構成し，得られた閉ループ系が有限次元最適レギュレータと同様にあるクラスの入力側非線形摂動に対してロバスト性をもつことを示している．

Tomohiro Kubo and Etsujiro Shimemura :
Optimal Feedback by the Lumped-Parameter-Part Control of a Cantilever Beam with an Actuator at its End,
Proc. 1st Asian Control Conference, 259-262, Tokyo, Jul. 1994.

(要約): 集中分布混成系である制御対象の一例として先端に集中アクチュエータをもつ片もち梁をとりあげている．アクチュエータ部の状態を観測することは容易であるが梁部の状態を観測することは容易ではない．そこで前者のみを利用したフィードバック則を構成し，これが適当な評価関数に対する最適レギュレータになっていることを示している．

Tomohiro Kubo and Etsujiro Shimemura :
Riccati Equation for a Cantilever Beam with an Actuator at its End,
Proc. 32nd SICE Annual Conference, 1035-1038, Kanazawa, Aug. 1993.

(要約): 最適レギュレータは制御対象が分布定数系の場合でも構成可能であるが，そのためには無限次元リカッチ方程式の解が必要となる．この方程式の形は制御対象の構造から具体的に決定される．本研究では混合定数系の一例として先端にアクチュエータをもつ片もち梁をとりあげ，これに対するリカッチ方程式の形を具体的に示している．

Tomohiro Kubo, Etsujiro Shimemura and Kenko Uchida :
A Practical Control for a Mixed Parameter System,
Proc. 28th SICE Annual Conference, 879-882, Matsuyama, Jul. 1989.

(要約): 集中定数部分と分布定数部分とが結合した構造をもつ系を集中分布混成系と呼んでいる．本研究ではそのような系の一例として先端にヒータをもつ棒の熱拡散をとりあげてその半群モデルを示している．またヒータ部分の状態のみをフィードバックに利用することによって系全体を制御する方法について検討している．

Kenko Uchida, Etsujiro Shimemura, Tomohiro Kubo and Naoto Abe :
Optimal Regulator for Linear Systems with Delays in State and Control, --- Spectrum Decomposition and Prediction Approach ---,
Proc. 8th INRIA International Conference on Analysis and Optimization of Systems, 32-41, Antibe, Jun. 1988.

(要約): むだ時間を含む系に対して最適レギュレータを構成するためには無限次元リカッチ方程式を解かなければならない．本研究では評価関数にあるクラスの重みを選んだ場合，そのリカッチ方程式の解が有限次元リカッチ方程式の解を用いて計算できることを示し，これを用いた制御系設計法を提案している．また制御器に予測動作をもたせることにより，入力にむだ時間を含む場合にも最適レギュレータが構成できることを示している．

Etsujiro Shimemura, Kenko Uchida and Tomohiro Kubo :
A Design Method of an LQ Regulator for DPS Locating Poles in the Specified Region,
Proc. IMACS/IFAC International Symposium on Modelling and Simulation of Distributed Parameter Systems, 375-380, Hiroshima, Oct. 1987.

(要約): 有限次元線形システムに対するレギュレータの構成法として折り返し法が知られている．本研究では拡散型分布定数系を制御対象として折り返し法を適用する方法を提案している．得られた閉ループ系の極の位置は制御対象のもつ極の位置と折り返し線の位置とからただちに知ることができ，しかもこの閉ループ系は最適レギュレータとなっている．

三宅偉智, 久保智裕 :
中立型むだ時間を含む系に対する最適メモリーレスレギュレータ構成法に基づくサーボ系の設計,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, Vol.PS1-13, 2023年12月.

(キーワード): むだ時間を含む系 (systems with time-delay)

小山田瑞季, 久保智裕 :
状態にむだ時間を含む大規模系の断線を考慮したレギュレータ設計,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, Vol.PS1-12, 2023年12月.

(キーワード): むだ時間を含む系 (systems with time-delay)

川﨑陽向, 久保智裕 :
ゴースト入力を含む不確かなシステムに対する最適性保証制御,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, Vol.PS2-07, 126-127, 2021年12月.

(要約): ゴースト入力を含むむだ時間系を考え，その係数行列がポリトピックな不確かさをもつ場合でも閉ループ系の最適性が保証される制御系構成法を示している．
(キーワード): むだ時間を含む系 (systems with time-delay)

山下皓大, 久保智裕 :
状態むだ時間系に対する最適メモリーレスレギュレータ構成法に基づくサーボ系の設計,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, Vol.PS1-01, 1-3, 2020年12月.

(要約): 状態にむだ時間を含むシステムに対するサーボ系の一構成法を提案している．ステップ状の目標値に追従できるようコントローラに積分器をもたせる．これに対して最適メモリーレスレギュレータ構成法に基づきフィードバックゲインを選定している．現在およびむだ時間だけ過去の制御対象の内部変数および積分器の内部変数に関する2次形式と入力に関する2次形式を含む評価関数を最小とする最適サーボ系が構成できることを示している．

宮地晃平, 森脇真, 久保智裕 :
光センサを用いた架線直接検知によるトロリポールのアクティブ制御,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, Vol.SO2-21, 76-77, 2019年12月.

(要約): 走行中の電気自動車に対する給電を可能とするため，車両に搭載したトロリポールの先端に光センサを取り付け，架線を直接検知させることでポールと架線を接続させる方法について提案する．また，カラーセンサを用いてポール動作を多様化させる手法についても提案し，これらに基づく実験を行った結果について記述している．

梅村蓉子, 久保智裕 :
状態に中立型むだ時間を含む大規模系における保全性を考慮した分散制御,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, Vol.SO1-23, 75-77, 2019年12月.

(要約): すべての起こりうる故障に対して制御系が安定であることを保証する保全性を考慮することは重要である．サブシステムが遅れ型むだ時間を含む場合については，大規模系における保全性を考慮した分散制御系の構成法が提案されている．本研究ではサブシステムの状態に中立型むだ時間を含む大規模システムの分散制御において，一部のサブシステムの局所フィードバックが切れた場合でもシステム全体の安定性が保証されるような局所フィードバックゲインの設計法を示す．

石間千晴, 久保智裕 :
状態方程式の係数に加法的不確かさを含むむだ時間システムの最適メモリーレスレギュレータの構成と指数安定度の指定,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, Vol.SO1-22, 72-74, 2019年12月.

(要約): 実際のシステムを制御しようとする場合，状態方程式の係数に不確かさを含むことがある．不確かさの表現方法は複数あり，ポリトープ型の不確かさに対する最適メモリーレスレギュレータの構成法はすでに知られている．本研究では係数に加法的不確かさをもつシステムに対するメモリーレスフィードバックを用いた最適レギュレータの構成法を示す．さらに，指数安定度があらかじめ指定されたときの最適メモリーレスレギュレータの構成法を示す．

稲垣僚太, 久保智裕 :
ゴースト入力を含むむだ時間系の最適メモリーレスレギュレータによる指数安定度の指定,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, Vol.1, No.29, 2018年12月.

(要約): むだ時間を含む系に対し，現在の内部変数のみを用いたフィードバックによって逆最適レギュレータを構成する方法を，最適メモリーレスレギュレータと呼ぶ．本研究では，ある入力信号とそれと同じ入力信号が遅れて入って来るような系をゴースト入力を含むむだ時間系と呼び，この系に対して指数安定度の指定を設計者が任意に行える最適メモリーレスレギュレータ構成法を示す．

森脇真, 小川慎太郎, 宮地晃平, 久保智裕 :
フォトダイオードを用いた無線指令によるトロリポールのアクティブ制御,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, Vol.1, No.28, 2018年12月.

(要約): 電気自動車用トロリポールの架線への接続のため，センサを架線側に取り付け，検知した車両の位置情報を無線で継続的にフィードバックすることでポールを架線下へ誘導する方式を提案する．これによって，車両側の物的負担の軽減に加え，車両位置を検知しながらの細かいポール制御が可能となる．フォトダイオードをセンサとして架線に設置し，先端に赤外LEDを取り付けたポールの制御実験を行った結果について報告している．

小川慎太郎, 森脇真, 宮地晃平, 久保智裕 :
超音波センサを用いたトロリポールの誘導制御,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, Vol.1, No.30, 2018年12月.

(要約): 車両が架線と平行な方向へ進まない場合での接続について，予測動作を含む方法と振り上げ中も位置制御を行う方法の2つを提案し，その有効性を実験により検証する．実験1では，モータの回転角度を調整してポールを動かしている．ポールを振り上げて接続する際に生じた時間による架線からのずれをそれまでの走行経路から算出し，目標値に補正を加えることで接続を行う．実験2では，モータの速度制御により位置制御を行い，ポールを振り上げている間も常にポールが架線の直下にあるようにしている．

川村太智, 久保智裕 :
入力と状態にむだ時間を含む大規模系のサブシステム間の相互作用を用いた安定化,
計測自動制御学会四国支部学術講演会, No.1-24, 2017年11月. 近藤恭介, 久保智裕 :
状態にむだ時間を含む大規模系の保全性を考慮した分散制御,
計測自動制御学会四国支部学術講演会, No.1-23, 2017年11月. 大溝将司, 久保智裕 :
不確かなむだ時間システムに対する点メモリーフィードバックによる最適レギュレータの構成と指数安定度の指定,
計測自動制御学会四国支部学術講演会, No.1-22, 2017年11月. 藤本郁弥, 小川慎太郎, 森脇真, 久保智裕 :
電気自動車用トロリポールに使用するモータのフィードバック制御,
計測自動制御学会四国支部学術講演会, No.1-21, 2017年11月. 桂川周弥, 久保智裕 :
異なるリアプノフ関数を用いた最適メモリーレスレギュレータの低感度特性,
計測自動制御学会四国支部学術講演会, No.1-20, 2017年11月. 西内計聡, 久保智裕 :
状態にむだ時間を含む不確かな線形システムのむだ時間に依存する条件に基づく最適レギュレータ,
計測自動制御学会四国支部学術講演会, No.1-19, 2017年11月. 金井純子, 日下一也, 井上貴文, 久保智裕, 安澤幹人, 寺田賢治, 藤澤正一郎 :
社会人基礎力育成に向けたプロジェクトマネジメント教育の効果,
平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集, 355-358, 2017年9月. 金井純子, 森本恵美, 井上貴文, 佐々木千鶴, 北岡和義, 日下一也, 浮田浩行, 岡本敏弘, 岸本豊, 出口祥啓, 久保智裕, 安澤幹人, 寺田賢治, 藤澤正一郎 :
学生の自己能力評価アンケート調査からみたイノベーション教育の課題,
大学教育カンファレンスin徳島, 2016年12月. 洲口天斗, 久保智裕 :
有限次元リカッチ方程式に基づく最適メモリーレスレギュレータと双対なオブザーバによる指数安定度指定,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.SICE_2016_1_04, 2016年11月. 平石昂大, 久保智裕 :
有限次元リカッチ方程式による複数のむだ時間を含む中立系の逆最適レギュレータ,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.SICE_2016_2_05, 2016年11月. 永井駿也, 大屋英稔, 久保智裕, 松木剛志 :
ノミナルシステムに対する L2 ゲイン性能を考慮したあるクラスの非線形摂動を受けるシステムに対する可変ゲインロバストコントローラの構成法,
自動制御連合講演会前刷, No.ThC5-2, 2016年11月. 杉本将一, 大屋英稔, 久保智裕 :
可変ゲインロバストコントローラを用いたアクチュエータ故障を保証する能動的耐故障制御,
電子情報通信学会総合大会講演論文集, No.A-1-9, 2016年3月. 町田優奈, 大屋英稔, 久保智裕 :
構造不確かさを含む線形離散時間システムに対する適応的ロバスト制御系の構成法,
電子情報通信学会総合大会講演論文集, No.A-1-10, 2016年3月. 永井駿也, 大屋英稔, 久保智裕 :
ノミナルシステムに対するL2 ゲイン性能を考慮した不確かさを含む線形システムに対する可変ゲインロバストコントローラの構成法,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.No.1-29, 2015年11月. 高橋祐太, 大屋英稔, 久保智裕 :
アクチュエータ故障に対するマルチプルコントローラを用いた能動的耐故障制御システムの構成法,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.No.1-30, 2015年11月. 山下洋平, 奥美祐一, 藤本郁弥, 久保智裕 :
電気自動車用終端型トロリポール接続装置のモデルによる検証,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.SICE_2015_019, 2015年11月. 奥美祐一, 山下洋平, 藤本郁弥, 久保智裕 :
追従板を用いた能動的動作を行う電気自動車用トロリポ‐ルのモデルによる検証,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.SICE_2015_018, 2015年11月. 大谷航, 久保智裕, 大屋英稔 :
複数の独立な時変むだ時間を含む中立系における最適レギュレータ,
計測自動制御学会四国支部学術講演会論文集, No.SICE_2015_038, 2015年11月. 山下洋平, 奥美祐一, 久保智裕 :
電気自動車用トロリポール接続装置のモデルによる検証,
電気学会全国大会講演論文集, Vol.4, No.222, 375-376, 2015年3月. 遠藤憲作, 大屋英稔, 久保智裕 :
点メモリーフィードバックを用いた可変ゲインロバストコントローラの構成法,
電子情報通信学会2014年ソサイエティ大会講演論文集, 21, 2014年9月. 吉中逹也, 久保智裕, 大屋英稔 :
異なるリアプノフ関数を用いた最適メモリーレスレギュレータの構成,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-1, 2014年9月. 久保智裕 :
電気自動車のデュアルモード運転のための着脱式トロリポール,
自動車技術会大会学術講演前刷集, No.20125702, 2012年10月. 久保智裕 :
電気自動車のデュアルモード運転におけるインタチェンジ配置,
自動車技術会大会学術講演前刷集, No.20125127, 2012年5月. 久保智裕 :
トロリバスの追い越し,
電気学会全国大会講演論文集, No.4-242, 2012年3月. 久保智裕 :
小型電気自動車用トロリ線と集電装置の選択に関する検討,
電気・情報関連学会中国支部連合大会論文集, No.8-6, 460, 2011年10月. 久保智裕 :
電気自動車用トロリの小型車適用における問題点,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.3-4, 2011年9月. 緒方辰徳, 久保智裕, 大屋英稔 :
初期状態の傾向を考慮した最適レギュレータ設計支援システム,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-11, 2011年9月. 高里将也, 大屋英稔, 久保智裕 :
ロバスト出力フィードバック2次コスト保証制御系の構成法,
第54回システム制御情報学会研究発表講演会, 651-652, 2010年5月.

(キーワード): 2次コスト保証制御 / 出力フィードバック制御 / ダイナミックコントローラ / 線形行列不等式

石井克典, 久保智裕, 大屋英稔 :
入力に時変むだ時間を含む系におけるLMIによる最適メモリーレスレギュレータの構成,
平成21年度電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, 101, 2009年9月. 松木剛志, 久保智裕 :
時変むだ時間を含む不確かなシステムに対するLQR性保証制御,
電気学会電子·情報·システム部門大会論文集, 2007年9月. 飯田仁, 川上博, 久保智裕, 吉永哲哉 :
周期的矩形波列を注入した睡眠覚醒振動子モデルの分岐解析,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, 2003年10月. 久保智裕 :
中立型むだ時間系に対する最適メモリーレスレギュレータにおける評価関数の最適値,
電気学会全国大会講演論文集, Vol.3, No.077, 111, 2003年3月. 久保智裕 :
むだ時間系における最適メモリーレスレギュレータによる指数安定度指定, --- LMIを用いる方法 ---,
第45回自動制御連合講演会講演論文集, Vol.1A1, No.G5, 89-90, 2002年11月. 俟野淳, 久保智裕, 川上博 :
状態むだ時間系の遅延フィードバックによるロバスト安定化,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, 107, 2002年10月. 高橋昌宏, 久保智裕, 川上博 :
不確かな離散時間システムの安定度指定制御,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, 106, 2002年10月. 久保智裕 :
むだ時間系に対する最適メモリーレスレギュレータにおける評価関数の最適値,
電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, 105, 2002年10月. 久保智裕 :
メモリーレスフィードバックによる中立型むだ時間系の安定化,
第44回自動制御連合講演会前刷, No.314, 398-399, 2001年11月. 高橋昌宏, 久保智裕, 川上博 :
安定度を指定した離散時間最適レギュレータ,
平成13年電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-24, 134, 2001年9月. 久保智裕 :
中立型むだ時間系における最適メモリーレスレギュレータの円条件,
平成13年電気学会電子·情報·システム部門大会講演論文集, Vol.1, No.OS3-1, 129-130, 2001年9月. 久保智裕 :
メモリーレスフィードバックによる中立型むだ時間を含む系に対する最適レギュレータ,
第1回制御部門大会資料, 391-394, 2001年5月. 岩尾続雄, 久保智裕, 川上博 :
状態にむだ時間を含む系が不確かさをもつ場合に対する最適メモリーレスレギュレータの構成,
平成12年電気関係学会四国支部連合大会, No.8-8, 111, 2000年10月. 西村泰治, 久保智裕, 川上博 :
入力にむだ時間を含む系における非干渉制御,
平成11年電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-8, 122, 1999年10月. 久保智裕 :
状態に複数のむだ時間を含む系における最適メモリーレスレギュレータ,
平成10年電気学会電子·情報·システム部門大会講演論文集, No.A-16-4, 343-344, 1998年9月. 久保智裕, 示村悦二郎 :
むだ時間を含む系におけるメモリーレスフィードバックによる最適レギュレータの低感度特性,
第40回自動制御連合講演会前刷, No.1035, 223-224, 1997年11月. 久保智裕 :
H_∞型リカッチ方程式の可解性に関する一考察,
第20回Dynamical System Theoryシンポジウム資料, 59-62, 1997年10月. 久保智裕 :
むだ時間を含む最適メモリーレスフィードバック系の安定余有, --- 円条件からのアプローチ ---,
平成9年電気関係学会四国支部連合大会講演論文集, No.8-20, 118, 1997年10月. 久保智裕, 示村悦二郎 :
むだ時間を含む系におけるメモリーレスフィードバックによる最適レギュレータの円条件,
第36回計測自動制御学会学術講演会予稿集, No.209A-6, 471-472, 1997年7月. 久保智裕, 示村悦二郎 :
むだ時間を含む系におけるメモリーレスフィードバックによる最適レギュレータを用いた指数安定度指定,
第26回制御理論シンポジウム資料, 127-130, 1997年5月. 久保智裕, 示村悦二郎 :
むだ時間を含む系におけるメモリーレスフィードバックによる最適レギュレータの構成可能条件,
第41回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, No.2116, 171-172, 1997年5月.

研究会・報告書

金井純子, 井上貴文, 日下一也, 久保智裕, 安澤幹人, 寺田賢治, 藤澤正一郎 :
創成学習開発センターが支援するプロジェクトマネジメント基礎による創造性教育,
教育シンポジウム2017, 2017年3月. 金井純子, 森本恵美, 井上貴文, 丹羽実輝, 佐々木千鶴, 日下一也, 浮田浩行, 岸本豊, 出口祥啓, 久保智裕, 安澤幹人, 寺田賢治, 藤澤正一郎 :
ものづくり教育による大学生の能力向上,
電気学会研究会資料制御研究会, No.CT-16-036, 93-95, 2016年3月.

(キーワード): ものづくり教育 / 能力向上

金井純子, 森本恵美, 井上貴文, 丹羽実輝, 佐々木千鶴, 日下一也, 浮田浩行, 岸本豊, 出口祥啓, 久保智裕, 安澤幹人, 寺田賢治, 藤澤正一郎 :
徳島大学創成学習開発センターが支援する自主プロジェクト演習による創造性教育,
工学教育シンポジウム2016, 2016年3月. 飯野穣, 江上正, 大嶋正裕, 児島晃, 清水佳子, 鈴木勝幸, 鷹羽浄嗣, 中村裕司, 増田士朗, 山本透, 久保智裕 :
予見·予測制御,
計測と制御, Vol.39, No.5, 311-320, 2000年5月.

(要約): 予見·予測制御は，目標値や外乱の未来値を予見したり制御量の未来値を予測したりしてその情報を現在の入力決定に利用し，制御性能の向上をはかる方法である．産業界での応用で数多くの成功例が報告され，さらなる進歩が期待されている．本稿は産業界および学会におけるこの分野の専門家を集めて行った電子メール座談会の記録である．これからこの分野に取り組んでみようとする読者のための内容となっており，同テーマをミニ特集とする会誌本号の総説にかえて掲載されたものである．

特許: 研究者総覧に該当データはありませんでした。
作品: 研究者総覧に該当データはありませんでした。
補助金・競争的資金: むだ時間システムの実用的制御法 (研究課題/領域番号: 16560386 )
集中定数部と分布定数部をもつ系に対する最適レギュレータの構成法とその性質 (研究課題/領域番号: 13650490 )
集中定数部と分布定数部をもつ系に対する集中定数部の中の情報を用いた制御系の設計法 (研究課題/領域番号: 08750543 )
研究者番号（20205123）による検索

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2024年4月19日更新

専門分野・研究分野: 制御理論 (Control Theory)
所属学会・所属協会: 計測自動制御学会
システム制御情報学会
電気学会委員 [2001年3月〜2006年3月], 論文委員会委員 [2008年4月〜], 論文委員会幹事 [2006年4月〜2008年3月], 電子・情報・システム部門編修委員会委員 [2006年4月〜2008年3月], 四国支部協議員 [2009年5月〜2011年5月], 平成17年全国大会実行委員会委員 [2004年6月〜2005年6月], 平成19年電子・情報・システム部門大会論文委員会委員 [2006年9月〜2007年9月], 平成20年電子・情報・システム部門大会論文委員会委員 [2007年9月〜2008年9月], 平成21年電子・情報・システム部門大会開催地区実行委員会副委員長 [2008年9月〜2009年9月], 四国支部協議員 [2013年5月〜2015年5月], 代議員 [2016年3月〜2018年3月], 平成30年電力・エネルギー部門大会実行委員会委員 [2017年10月〜2018年9月])
電子情報通信学会
IEEE
委員歴・役員歴: 計測自動制御学会 (会誌編集委員 [1999年3月〜2001年2月], 四国支部庶務幹事 [2001年2月〜2003年2月], 四国支部庶務幹事 [1993年1月〜1995年1月], 四国支部評議員 [2006年1月〜2007年12月], 四国支部顧問 [2012年1月〜2013年], 四国支部副支部長 [2015年1月〜12月], 四国支部長 [2016年1月〜12月])
電気学会 (論文委員会(C2グループ)委員 [2001年3月〜2006年3月], 論文委員会(C2グループ)委員 [2008年4月〜], 論文委員会(C2グループ)幹事 [2006年4月〜2008年3月], 電子・情報・システム部門編修委員会委員 [2006年4月〜2008年3月], 四国支部協議員 [2009年5月〜2011年5月], 平成17年全国大会実行委員会委員 [2004年6月〜2005年6月], 平成19年電子・情報・システム部門大会論文委員会委員 [2006年9月〜2007年9月], 平成20年電子・情報・システム部門大会論文委員会委員 [2007年9月〜2008年9月], 平成21年電子・情報・システム部門大会開催地区実行委員会副委員長 [2008年9月〜2009年9月], 四国支部協議員 [2013年5月〜2015年5月], 代議員 [2016年3月〜2018年3月], 平成30年電力・エネルギー部門大会実行委員会委員 [2017年10月〜2018年9月])
電子情報通信学会 (四国支部庶務幹事 [2003年4月〜2005年3月], 大会委員会委員 [2004年2月〜11月], 代議員 [2004年5月〜2006年5月], 代議員 [2009年5月〜2010年5月], 学生会連絡会委員 [2008年5月〜2010年5月], 学生会顧問評議員 [2009年5月〜2010年5月], 四国支部評議員 [2008年5月])
IEEE (Membership Development Chair, Shikoku Section [2023年1月〜2024年12月])
受賞: 1994年1月, 康楽賞 (財団法人三木康楽会)
2005年6月, Best Presentation Award (ICCAS 2005)
2012年10月, 「科研費」審査委員の表彰 (独立行政法人日本学術振興会)
活動: 徳島電気技術協会 (会長 [2022年6月〜2024年5月])
工学部入学試験委員会委員長 (2009年5月〜2010年4月)
工学部電気電子工学科学科長 (2014年4月〜2016年3月)
社会産業理工学研究部研究推進委員会委員長 (2020年4月〜2021年3月)
工学部学生委員会委員長 (2021年4月〜2022年3月)
理工学部学生委員会委員長 (2023年4月〜2024年3月)

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2024年4月14日更新

2024年4月13日更新

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氏名（漢字）: 久保智裕
氏名（フリガナ）: クボトモヒロ
氏名（英字）: Kubo Tomohiro
所属機関: 徳島大学教授

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researchmap最終確認日: 2024/4/14 01:33
氏名（漢字）: 久保智裕
氏名（フリガナ）: クボトモヒロ
氏名（英字）: Kubo Tomohiro
プロフィール: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
登録日時: 2008/3/30 00:00
更新日時: 2024/1/17 14:10
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没年月日: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
所属ID: 0344005004
所属: 徳島大学
部署: 工学部電気電子工学科電気電子システム講座
職名: 教授
学位: 工学博士
学位授与機関: 早稲田大学
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経歴
受賞
Misc
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講演・口頭発表等: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
書籍等出版物: リサーチマップAPIで取得できませんでした。
研究キーワード
研究分野
所属学協会
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Works
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学歴
委員歴
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2024年4月13日更新

研究者番号: 20205123

所属（現在）: 2024/4/1 : 徳島大学, 大学院社会産業理工学研究部(理工学域), 教授

所属（過去の研究課題 情報に基づく）*注記: 2007/4/1 : 徳島大学, 大学院・ソシオテクノサイエンス研究部, 教授
2006/4/1 : 徳島大学, 大学院ソシオテクノサイエンス研究部, 教授
2004/4/1 – 2005/4/1 : 徳島大学, 工学部, 助教授
2001/4/1 – 2002/4/1 : 徳島大学, 工学部, 助教授
1996/4/1 : 徳島大学, 工学部, 講師

審査区分/研究分野: 研究代表者

工学 / 電気電子工学 / 計測・制御工学
工学 / 電気電子工学 / 制御工学
理工系 / 工学 / 電気電子工学 / 制御工学

キーワード: 研究代表者

分布定数系 / 最適レギュレータ / 集中分布混成系 / むだ時間 / メモリーレスフィードバック / time-delay / LQ regulator / memoryless feedback / むだ時間システム / time delay systems / linear qudratic regulator

研究課題研究成果共同研究者

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2020年2月27日

電気エネルギーの発生と有効利用法に関する研究開発

安野卓川田昌武久保智裕北條昌秀鈴木浩司山中建二

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