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イナーシャマッチングに基づく階段歩行スキルの解明と大腿義足制御への応用

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研究課題番号 KAKENHI-PROJECT-25289065
研究種目 基盤研究(B)
研究分野 理工系
工学
機械工学
知能機械学・機械システム
研究機関 立命館大学
代表研究者 和田 隆広
研究分担者 井上 恒
研究分担者 関本 昌紘
研究分担者 保原 浩明
研究期間 開始年月日 2013/4/1
研究期間 終了年度 2015
研究ステータス 完了 (2015/4/1)
配分額（合計） 18,590,000 (直接経費 :14,300,000、間接経費 :4,290,000)
配分額（履歴） 2015年度：4,810,000 (直接経費 :3,700,000、間接経費 :1,110,000)
2014年度：5,330,000 (直接経費 :4,100,000、間接経費 :1,230,000)
2013年度：8,450,000 (直接経費 :6,500,000、間接経費 :1,950,000)
キーワード 大腿義足
慣性特性
運動制御
バイオメカニクス
動作解析
慣性運動
慣性運動評価手法

研究成果

[学会発表] Review of prosthetic knee joint in amputee locomotion

Koh Inoue 2016

[学会発表] 階段交互昇段を可能とする大腿義足における力学状態フィードバックの効果

吉田駿、和田隆広、井上恒 2015

[雑誌論文] 階段昇段が可能な大腿義足用膝継手の制御手法

パリプンノチャイ・アナンヤー、井上恒、和田隆広 2015

[雑誌論文] 階段昇段可能な足部連動型大腿義足の開発

吉田駿、和田隆広、井上恒 2015

[学会発表] Development of Multifunctional Knee Joint Unit with Passive Mechanismfor Transfemoral Prosthesis: Integration of Level Walk and Stair Ascent Mechanisms

Koh Inoue, Tomohiro Tanaka, Takahiro Wada, Shin’ichi Tachiwana 2015

[雑誌論文] 階段交互昇段を可能とする大腿義足における力学状態フィードバックの効果

吉田駿、和田隆広、井上恒 2015

[学会発表] 大腿義足における立脚時力学状態フィードバックの階段昇段動作への効果

吉田駿、和田隆広、井上恒 2015

[学会発表] Relevance of Whole-body Inertial Properties and Gait in Swing Control during Stair ascending

Tomoka Tanabe, Masahiro Sekimoto, Koh Inoue, Takahiro Wada, Hiroakibara, Hiroyuki Kimura 2015

[学会発表] 階段昇段が可能な大腿義足膝継手の制御手法

パリプンノチャイアナンヤー、井上恒、和田隆広 2015

[学会発表] A Novel Transfemoral Prosthesis Knee Joint Unit with a Completely Passive Mechanism AllowsAmputees to Ascend Stairs

Koh Inoue, Ryuichi Harada, Takahiro Wada, Keisuke Suzuki, Shinichi Tachiwana 2015

[学会発表] A Passive Transfemoral Prosthesis with Movable Ankle for Stair Ascent

Shun Yoshida, Takahiro Wada, Koh Inoue 2015

[学会発表] 階段昇段可能な足部連動型大腿義足の開発

吉田駿、和田隆広、井上恒 2015

[雑誌論文] 大腿義足における平地歩行と階段昇段機能を統合した機構式膝継手の開発

田中丈博、井上恒、和田隆広、立和名慎一 2015

[学会発表] 大腿義足における平地歩行と階段昇段機能を統合した機構式膝継ぎ手の開発

田中丈博、井上恒、和田隆広、立和名慎一 2015

[学会発表] 歩行動作に応じて機能が切替わる大腿義足用機械式膝継手

井上恒、田中丈博、和田隆広、立和名慎一 2015

[学会発表] 路面形状によって異なる歩行動作に適合する大腿義足制御手法

井上恒、パリプンノチャイ・アナンヤー、和田隆広 2015

[雑誌論文] A Passive Transfemoral Prosthesis with Movable Ankle for Stair Ascen

Yoshida S、Wada T、Inoue K 2015

[学会発表] 階段交互昇段可能な機械式膝継手の開発

井上恒 2015

[学会発表] 階段交互昇段可能な受動機構による義足膝継手

吉田駿，和田隆広，井上恒 2014

[雑誌論文] Effects of Functional Range of Knee Extension for Transfemoral Prosthesis on Stair Ascent Motion

H.Inoue, R. Harada, T.Wada, K.Suzuki, S.Tachiwana, 2014

[学会発表] Passive Knee Joint for Transfemoral Prosthesis for Stair Ascent with Knee Flexion Function in Swing Phase

S.Yoshida, T.Wada, K.Inoue 2014

[学会発表] 高機能大腿義足の開発

井上恒，かがわ健康関連製品開発地域 2013

[雑誌論文] Novel Knee Joint Mechanism of Transfemoral Prosthesis for Stair Ascent

Koh Inoue, Takahiro Wada, Ryuichi Harada, Shinichi Tachiwana 2013

[雑誌論文] Effects of Inertial Properties of Transfemoral Prosthesis on Leg Swing Motion during Stair Ascent

Koh Inoue, Hiroaki Hobara, Takahiro Wada 2013

[学会発表] 大腿義足における階段昇段

井上恒

[学会発表] 大腿義足熟練者と健常者の平地歩行における遊脚期の全身慣性利用度の比較

関本昌紘，井上統博，和田隆広，有本卓

[学会発表] 大腿義足の義足慣性特性が階段昇段時の遊脚動作に与える影響

井上恒，保原浩明，和田隆広

[学会発表] 大腿義足用膝継手における膝伸展機能の発現角度が階段昇段動作に与える影響

原田龍一，井上恒，和田隆広，鈴木桂輔，立和名慎一

[学会発表] 高機能大腿義足の研究開発

井上恒

[学会発表] 階段交互昇段可能な受動機構による義足膝継手

吉田駿，和田隆広，井上恒

[学会発表] バイオメカニクスに基づく大腿義足の慣性特性の設計

井上恒，保原浩明，和田隆広

[学会発表] 階段交互昇段が可能な大腿義足用膝継手の開発”，計測自動制御学会四国支部大会

原田龍一，井上恒，和田隆広，鈴木桂輔，立和名慎一